System environment
- Ubuntu 16.04
- URSim-3.3.3.292
- Java8
Install Java
- 由於URSim原先的安裝檔,指定的Java版本屬於舊版,已經停止服務,需要先下載較新版的Java8。
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install oracle-java8-installer
- 將系統預設的Java改為指定的版本。
$ sudo update-alternatives --config java
Install URSim
- 到Universal Robots官方網站下載Linux版本的離線模擬器。
(CB-Series -> Software -> Offline Simulator -> Linux -> ursim-3.3.3.292 -> Download)
- 將下載的ursim-3.3.3.292.tar.gz解壓縮。
$ tar -zxf filename.tar.gz
- 更改install.sh內指定的Java版本。
# 原始:
commonDependencies='libcurl3 openjdk-6-jre libjava3d-* ttf-dejavu* fonts-ipafont fonts-baekmuk fonts-nanum fonts-arphic-uming fonts-arphic-ukai'
# 更正:
commonDependencies='libcurl3 openjdk-8-jre libjava3d-* ttf-dejavu* fonts-ipafont fonts-baekmuk fonts-nanum fonts-arphic-uming fonts-arphic-ukai'
- 執行安裝檔。
$ cd ~/ursim-3.3.3/
$ ./install.sh
- 開啟URsim。
$ cd ~/ursim-3.3.3/
$ ./start-ursim.sh
References
-
ursim