以下程式是想執行讀卡、舵機轉動，請問將程式改到esp32執行時(原本是arduino uno板)，舵機的部分要如何改？好像有語法不相容的問題，以下程式是節錄超圖解arduino，謝謝!
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#include <SPI.h>
#include <MFRC522.h> // 引用程式庫
#include <Servo.h> // 引用伺服馬達程式庫

#define RST_PIN A0 // 讀卡機的重置腳位
#define SS_PIN 10 // 晶片選擇腳位
#define SERVO_PIN 2 // 伺服馬達的控制訊號接腳

bool lockerSwitch = false; // 伺服馬達的狀態

Servo servo; // 宣告伺服馬達物件

struct RFIDTag { // 定義結構
byte uid[4];
char *name;
};

struct RFIDTag tags[] = {// 初始化結構資料，請自行修改RFID識別碼。
{{60,209,110,133}, "Arduino"},
{{0xF4,0x91,0xA6,0x2A}, "MS.111"},
{{0x15,0x8,0xA,0x53}, "Espruino"}
};

byte totalTags = sizeof(tags) / sizeof(RFIDTag); // 計算結構資料筆數，結果為3。

MFRC522 mfrc522(SS_PIN, RST_PIN); // 建立MFRC522物件

// 開鎖或關鎖
void locker(bool toggle) {
if (toggle) {
servo.write(90); // 開鎖
} else {
servo.write(0); // 關鎖
}
delay(15); // 等伺服馬達轉到定位
}

void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.println();
Serial.print("size of RFIDTag:");
Serial.println(sizeof(RFIDTag));
Serial.print("size of tag:");
Serial.println(sizeof(tags));
Serial.println("RFID reader is ready!");

SPI.begin();
mfrc522.PCD_Init(); // 初始化MFRC522讀卡機模組
servo.attach(SERVO_PIN); // 將伺服馬達物件附加在數位2腳
locker(lockerSwitch);
}

void loop() {
// 確認是否有新卡片
if (mfrc522.PICC_IsNewCardPresent() && mfrc522.PICC_ReadCardSerial()) {
byte *id = mfrc522.uid.uidByte; // 取得卡片的UID
byte idSize = mfrc522.uid.size; // 取得UID的長度
bool foundTag = false; // 是否找到紀錄中的標籤，預設為「否」。

  for (byte i=0; i < totalTags ; i++) {
    if (memcmp(tags[i].uid, id, idSize) == 0) {  // 比對陣列資料值
      Serial.println(tags[i].name);  // 顯示標籤的名稱
      foundTag = true;  // 設定成「找到標籤了！」
      
      lockerSwitch = !lockerSwitch;  // 切換鎖的狀態
      locker(lockerSwitch);          // 開鎖或關鎖
      break;  // 退出for迴圈
    }
  }

  if (!foundTag) {  // 若掃描到紀錄之外的標籤，則顯示"Wrong card!"。
    Serial.println("Wrong card!");

    // 如果鎖是開啟狀態，則關閉它。
    if (lockerSwitch) {
      lockerSwitch = false;
      locker(lockerSwitch);
    }
  }

  mfrc522.PICC_HaltA();  // 讓卡片進入停止模式      
} 

}
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