#include "TinyGPS++.h"
SoftwareSerial serial_connection(10,11);
TinyGPSPlus gps;
char infont; //收手機給的移動指令
float N=0; //存經緯度資料
float E=0;

void setup() {
Serial.begin(9600); //設置傳輸鮑率為9600
serial_connection.begin(9600);
Serial.println("GPS Start");
pinMode(sensor, INPUT); //設定sensor接脚為輸入狀態
pinMode(13,OUTPUT);
digitalWrite(13,HIGH);
}

void loop() {
//////////GPS封包解碼//////////////////////////////////
while(serial_connection.available())
{
gps.encode(serial_connection.read());
}
//////////GPS封包解碼末端//////////////////////////////////

//////////GPS資料擷取(緯度與經度)/////////////////////////////////
    Serial.print("緯度:");
    Serial.println(gps.location.lat(),4);
    N=(gps.location.lat());
    Serial.print("經度:");
    Serial.println(gps.location.lng(),4);
    E=(gps.location.lng());

//////////GPS資料擷取(緯度與經度)末端////////////////////////////////

///////////////////////carrrrrrrrrrr//////////////////////////////
if (Serial.available() > 0){
infont = Serial.read();
// Serial.print("I received: "); //顯示程式收到什麼
Serial.print(infont);

    switch (infont){   //控制馬達轉動
        case 'z':   
            if (N<0){                     //丟緯度
                N=N*(-1);
                Serial.write(201);
            }
            else{   Serial.write(200);  }
            
            
            Serial.write(185);   
            for(i=0; i<4; i++){
                dt[i]=int(N);
                N = (N-dt[i])*100;
                Serial.write(dt[i]);
                //Serial.println(dt[i]);
            }

            if (E<0){                      //丟經度
                E=E*(-1);
                Serial.write(201);
            }
            else{   Serial.write(200);  }

            
            Serial.write(190);
            for(i=0; i<4; i++){
                dt[i]=int(E);
                E = (E-dt[i])*100;
                Serial.write(dt[i]);
                //Serial.println(dt[i]);
              }
            break;
      }
  }

}
///////////////////////carrrrrrrrrrr//////////////////////////////

有使用監控視窗檢視，感測器和Arduino端是沒問題的，但Ai2時好時壞，即便是在空曠的操場，天氣很穩定的情況下，有時候還是會抓不到GPS訊號。