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架構

大致流程：APP —> Framework —> lib —> HAL
HAL 層以下部分，不同平台實現方式不同，
可能會是 HAL —> Kernel 也可能是 HAL —> Vendor —> Kernel，
有些平台 HAL 層之後直接對接 Kernel 的 input 子系統，這個相對簡單；
有些是 HAL —> QMI —> SSC，這我沒碰過。
這裡不對這些做說明，
只關注 AOSP HAL 層以上的部分。

傳感器

Android 傳感器框架中包括物理傳感器和虛擬傳感器兩大類：

• 物理傳感器
  表示物理特性和狀態的傳感器包括加速度計、陀螺儀、指南針、溫度計、氣壓計、光傳感器、心率計等等
• 虛擬傳感器
  旋轉矢量、重力方向、線性加速度等，
  這些傳感器的數據是依據物理傳感器的數據，
  經過融合算法後計算得出的。
  (有些計步器是根據加速度計計算獲得的，這種計步器也算是虛擬傳感器)

這兩類傳感器單次數據量比較小，目前種類共有30多種。
(在 hardware/libhardware/include/hardware 中 sensors.h 可以查閱)，
市場中還存在一些其它傳感器，
如相機中的傳感器、指紋傳感器、觸摸傳感器。
因功能複雜且特殊被放在單獨模塊中處理，
並不包含在傳感器框架中，
物理傳感器和虛擬傳感器對於應用程序來說沒什麼區別，
AOSP 部分已將這部分做了一致處理。

上報方式

不同的傳感器的上報方式不同，
根據實際情況進行設定，目前支持有四種上報方式：

• 連續模式
  傳感器持續不斷的上報數據，這種上報方式適用於加速度計、陀螺儀這樣的傳感器，
  使用它們時往往需要實時 (200HZ~1KHZ) 連續的上報。
• 變化模式
  當傳感器數據經過一段時間發生變化後才上報，常見的是心率計和計步器。
• 單次模式
  當傳感器檢測到某種事件時觸發，例如紅外傳感器在檢測到人靠近時觸發上報。
• 特定上報模式
  用於支持特定需求的上報，較少使用。

喚醒傳感器和喚醒傳感器

所謂的喚醒是指是否能夠喚醒SOC處理器來處理事件，
當 SOC 處於睡眠狀態時，
喚醒傳感器可以將 SOC 喚醒處理必要的事件。
另外同一個傳感器可以同時被定義為喚醒傳感器和非喚醒傳感器，
兩者相對獨立。

融合算法

Android 平台可以依賴原始的9軸數據(加速度計、陀螺儀、指南針)，
融合出旋轉矢量、重力和線性加速度這些虛擬傳感器給應用程序使用。
簡單講其實就是把多個單一傳感器，
透過演算法合體成一個，蠻酷的對吧！
其實看過程式碼原理蠻簡單的，
但沒什麼興趣深追，只要可以用就好。(笑)
目前介紹就先這樣，
下一篇就正式來追程式碼囉！