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設置環境語言

確保支持環境語言 UTF-8

設置來源

將 ROS2 apt repository 添加到系統

首先須確保 Ubuntu Universe repository 已啟用。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

接著加入 ROS2 金鑰

sudo apt update && sudo apt install curl

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

更新 sources list

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安裝 ROS2 包

更新 apt

sudo apt update

安裝 Desktop 版

sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete

安裝 ROS2 命令自動補全工具

sudo apt install libpython3-dev python3-pip
pip3 install argcomplete

安裝檢查依賴包工具

sudo apt install -y python3-rosdep
pip3 install argcomplete

colcon 編譯工具安裝

sudo apt install python3-colcon-common-extensions git

設置環境變量

設定 ROS2 環境變量

source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >>.bashrc

設定 colcon 自動補全工具環境變量

echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc

刷新環境變量

source ~/.bashrc

測試範例程式

在其中一個終端機，啟動 C++ 發佈 node talker

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一個終端機，啟動 Python 接收 node listener：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

安裝 ROS2 路徑跳躍工具 colcon_cd

跟 ROS1 的 roscd 類似

設定 colcon_cd 環境變量路徑

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc

設置 colcon_cd 打開的根目錄，預設是ros2_install，根據自己實際情況設置。
未來打算將 workspace 叫做 ros2_ws，故改成：

echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_ws" >> ~/.bashrc

刷新環境變量

source ~/.bashrc

Reference

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ROS2 基礎