首先整理一下你的說法：
(一)你有一部 AD server 電腦。
(二)你有一部 Windows XP 電腦,有加入AD,但是和AD電腦不同網段。
(三)XP 那一部電腦已經關閉防火牆、防毒軟體並開啟遠端連線。
(四)可以由 AD 電腦 PING 到 XP 那部電腦。

問題一：
按照您的說法，您是想要使用UNC協定的方式連入那一台XP電腦的D磁碟機。

如果您使用 \\PC\C$ 或 \\PC\D$ 這種有錢字號($)的管理方式，首先你在AD那部SERVER上使用的帳號，必須在XP的電腦上具有Administrators群組的權限。
雖然你的XP有加入AD網域，但是網域帳號的權限並不完全同等本機帳號的權限。
其次，你在 AD 電腦登入時使用的帳號，權限也並不同等於 XP 電腦登入 AD 時使用的帳號(除非你都設定一樣，並且都使網域管理者的群組)。

問題二：
您想使用『遠端桌面』從 AD 電腦連線到 XP 電腦。

當然，如果您的被控電腦也就是 XP 電腦沒有設定登入密碼，也不能允許使用『遠端桌面』的功能，不過既然您設定 XP 電腦是有登入網域的，就代表有設定帳號密碼了。如果不能連線，有可能也是登入 AD 的帳號在本機的操作權限不足所造成的。

解決方法：
假如您的網域名稱為 HQ，XP電腦登入網域的帳號是 john 隸屬 Domain Users，而您在 AD 上登入的帳號為 Alex 隸屬 administrators，如果您需要這兩個帳號對 XP 電腦都能有相同的操作的話，您可以先到 XP 電腦上以本機的 administrator 身份登入，然後到『控制台』->『系統管理工具』->『電腦管理』->『本機使用者和群組』->『群組』->『administrators』->在成員裡面 新增 HQ\john 和 HQ\Alex 這兩個網路使用者帳號，讓這兩個AD帳號對該 XP 電腦擁有最大權限操作權即可解決你的問題。

另外一個延伸的問題如果 XP 對 XP要使用 UNC 的網路磁碟機連線方式並且在沒有AD的環境下，除非兩邊的帳號密碼都相同，否則就要開啟被控端 XP 的 GUEST帳號，並允許磁碟機分享共用給any one才會成功，不過這種方式並不被建議使用，原因是風險太高，XP剛出來時就因為 GUEST 帳號是預設開啟的情況下，搞到安全性全失，所以SP1以後全部都被封閉起來的。

如果需要使用D$連到那一台電腦，需先開啟"檔案分享及列表機共用"。
因為是不同網段，可以先確認下列port有沒有通。
Port 137/tcp udp、 138/udp、139/tcp、445/tcp、445/udp(檔案分享及列表機共用)
3389/tcp(遠端桌面)