鐵人檔案
我是來自清大動機的機器人團隊，我們使用的單晶片為STM32，我會以機器人的控制為主軸來介紹各種STM32的功能、設定，以及相關的程式技巧，並講解各種機器人最常遇到的幾個馬達控制方法。每個功能的步驟詳細說明，讓初學者更快的擺脫Arduino，使用STM32，並理解他的美好。另外，也會輔以比較深的內容，帶大家了解STM32的底層內部架構以及一些功能的硬體實作。如果你是清大DIT團隊未來的學弟妹們一定要好好地看這份教學，我在學STM32吃了太多的苦，整理這些內容，希望你們能少走一些彎路。有問題就直接來問我（雖然我也不一定會）但不要花一整天卡在一些設定的事情，你們真正要做的事是去寫程式！
Encoder Encoder也就是編碼器，可用於將馬達的旋轉資訊轉換為方波的形式輸出，他的構造與原理都非常簡單，內部是一圈上面有黑色條紋，然後會有光束照射在那...
本篇與STM32相關性不大會有這個章節其實是有原因的...有一天我請學長幫我看一下程式的時候，請我讓馬達開始旋轉，結果意外的看到我打的語法是 motor.rot...
建構子 建構子(constructor)是一種初始化類別物件的成員函式，每一種類別都有一個建構子，當宣告時如果沒有定義建構子，則程式會自動提供一個沒有任何程式敘...
前言 這裡要先聲明，我沒有修過專業的控制相關課程，如果想要學習更專業的PID相關內容可能這裡不適合，我只是將我這個暑假所研究的成果記錄下來分享給大家，對於最基礎...
實際編程 昨天介紹了PID的理論與原理，最後以下面這個公式收尾但我們到底要怎麼在程式當中積分、微分呢？沒錯，我們的確沒有辦法直接使用這個公式，對我們來說，我們只...
