鐵人檔案
ROS是在開發機器人軟體時常用的一套開源系統，這個系列文章分成兩個主要部分。
首先，第一部份將介紹如何用ROS的功能搭配Python程式，在模擬環境Gezebo中控制機器人移動。
第二部份則是針對無人機的運作特性，介紹基礎的影像處理技術，還有兩種自主系統控制方法（FSM和行為樹），讀者可以跟著文章設計出一套小型控制系統，成功讓無人機完成指定任務。
這一篇想介紹如何用 Python 來讓節點發布和訂閱訊息，做到上一篇介紹的 rostopic echo 和 rostopic pub 這兩個指令相同的效果。 建...
這一篇繼續介紹如何用 Python 來寫一個服務代理，我們就能做到 Day 10 介紹的 rosservice call 指令相同的效果。 建立服務代理（Ser...
今天唐突新加了一篇機器人學的基礎知識！本來我是打算直接開始寫在 Gazebo 的介紹和基本操作，但是發現後面好幾篇的內容有太多跟機器人有關性質，到處補充看起來實...
這個系列文寫到這裡，理論上利用前面介紹的 ROS 基本用法，搭配前人們為各廠牌無人機製作的驅動程式，其實就可以直接開始寫程式控制無人機了。 但是畢竟不是每個人家...
接下來我們就要來把模型匯入到 Gazebo 裡面了！ ROS-Gazebo 專案 前天的內容提到，我們要使用 ROS 指令來啟動 Gazebo ，並且要做到以下...
今天接續上篇，繼續介紹怎麼用 XML 格式來描述 Gazebo 裡面的模型。 建立一個 ROS-Gazebo 專案的模型檔 前往 models 目錄建立一個模型...
今天繼續介紹怎麼用 XML 格式來設定 Gazebo 的模擬環境。透過世界檔，我們就可以設置模擬中使用的物理參數、光源、地形以及需要匯入的模型。 建立一個 RO...
控制無人機需要寫 ROS 節點，但是 Gazebo 和 ROS 畢竟還是兩個獨立的系統，並不能直接通訊。因此還需要在我們的模型中加入插件（plugins）才行。...
今天繼續介紹感測器插件的部分，比起模型插件還會用到 PID 控制演算法，感測器插件基本上就是一些感測能力的設置，應該會比模型插件稍微好理解一些。 添加感測器插件...
經過這麼多天的鋪陳，今天真的要控制無人機啦！ 控制無人機飛行 首先，前往套件的 src 目錄建立控制程式。這裡示範可以讓無人機飛出一個正方形軌跡的程式 squa...
