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2026 iThome 鐵人賽
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盯!視覺追蹤機器人 | ROS2打造追蹤機器人 系列

這是一個視覺追蹤機器人的學習與實作紀錄。

從 ROS2、TurtleBot3 與 Gazebo 模擬環境開始,一邊學習機器人控制、影像處理與視覺追蹤,一邊記錄實作過程中遇到的問題、嘗試的方法,以及自己的理解與學習過程。

此專案還在實作中,主要目標不只是完成一項機器人專案,更希望紀錄自己的學習路程,就是所謂「學習如何學習」,從發現問題、嘗試解決,到重新檢視自己的思考方式,看看自己的研究方式能夠如何改善。

參賽天數 12 天 | 共 12 篇文章 | 0 人訂閱 訂閱系列文 RSS系列文
DAY 1

Day 1|為什麼我想做一台會「盯」著目標的機器人?

這是「盯!視覺追蹤機器人」系列的第一篇。作為本系列的第一篇,想先簡單記錄這個專題為什麼開始、想研究什麼,以及接下來預計實作的方向。 目前專題還在相當初期的階段,...

2026-09-15 ‧ 由 chi577 分享
DAY 2

Day 2|機器人系統好複雜!一次搞懂 ROS2、TurtleBot3 與 Gazebo

ROS2 一開始接觸 ROS2 時,我會很直覺地把它想成機器人的「大腦」,但更準確地說,ROS2 比較像是機器人各個程式模組之間的溝通系統。 例如: 相機負責...

2026-09-16 ‧ 由 chi577 分享
DAY 3

Day 3|機器人看到什麼?查看 ROS2 的相機資料

從概念進入實際操作 昨天先整理了 ROS2、TurtleBot3 與 Gazebo 之間的關係,也認識了 Node、Topic、Publisher 和 Subs...

2026-09-17 ‧ 由 chi577 分享
DAY 4

Day 4|「它」眼中的世界:打開 TurtleBot3 的相機視角

今天終於到了週五,想必大家也想好好過個週末時光吧!今天就先做一件簡單的事,實際看看機器人眼中的世界。 昨天透過 ros2 topic list 找到了 /cam...

2026-09-18 ‧ 由 chi577 分享
DAY 5

Day 5|從 ROS2 Image 到 OpenCV:讓 Python 讀取相機

透過 rqt_image_view,已經成功看到 TurtleBot3 相機的視角。不過現在看到影像的是我,真正要做視覺追蹤的是程式。 所以今天的問題是: Py...

2026-09-19 ‧ 由 chi577 分享
DAY 6

Day 6|尋找紅色方塊:用 HSV 找到第一個目標

昨天,我已經讓 Python 訂閱 /camera/image_raw,並透過 cv_bridge 把 ROS 2 的影像訊息轉成 OpenCV 可以處理的畫面...

2026-09-20 ‧ 由 chi577 分享
DAY 7

Day 7|目標到底在哪邊?從 Bounding Box 找出目標中心

我透過 HSV 顏色篩選,從相機畫面中挑出紅色區域,再透過遮罩(Mask)尋找輪廓。現在程式已經可以找到紅色候選區域了,下一步就是把這個區域的位置算出來。 如果...

2026-09-21 ‧ 由 chi577 分享
DAY 8

Day 8|看你往哪跑!用 P 控制讓 TurtleBot3 對準目標

前一天已經算出目標中心 target_x 和畫面中心 center_x 之間的偏差,也得到 error_x。現在程式已經可以知道目標是在畫面的左邊、右邊,還是接...

2026-09-22 ‧ 由 chi577 分享
DAY 9

Day 9|別再左右晃了!改善 TurtleBot3 的追蹤穩定性

前一天,我把畫面中的水平誤差 error_x 轉換成旋轉速度,讓 TurtleBot3 可以朝紅色目標轉向。但是機器人能夠轉向之後,又遇到一個問題: 目標明明已...

2026-09-23 ‧ 由 chi577 分享
DAY 10

Day 10|追!讓 TurtleBot3 知道什麼時候前進

前一天,我把 Dead Zone、P 控制和最大角速度限制放在一起,讓 TurtleBot3 在目標接近畫面中央時減少左右微調。到目前為止,機器人主要還是在原地...

2026-09-24 ‧ 由 chi577 分享