System environment

• Ubuntu 16.04
• URSim-3.3.3.292
• Java8

Install Java

1. 由於URSim原先的安裝檔，指定的Java版本屬於舊版，已經停止服務，需要先下載較新版的Java8。

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install oracle-java8-installer

2. 將系統預設的Java改為指定的版本。

$ sudo update-alternatives --config java

Install URSim

1. 到Universal Robots官方網站下載Linux版本的離線模擬器。
   (CB-Series -> Software -> Offline Simulator -> Linux -> ursim-3.3.3.292 -> Download)
2. 將下載的ursim-3.3.3.292.tar.gz解壓縮。

$ tar -zxf filename.tar.gz

3. 更改install.sh內指定的Java版本。

# 原始：
commonDependencies='libcurl3 openjdk-6-jre libjava3d-* ttf-dejavu* fonts-ipafont fonts-baekmuk fonts-nanum fonts-arphic-uming fonts-arphic-ukai'
# 更正：
commonDependencies='libcurl3 openjdk-8-jre libjava3d-* ttf-dejavu* fonts-ipafont fonts-baekmuk fonts-nanum fonts-arphic-uming fonts-arphic-ukai'

4. 執行安裝檔。

$ cd ~/ursim-3.3.3/
$ ./install.sh

5. 開啟URsim。

$ cd ~/ursim-3.3.3/
$ ./start-ursim.sh

References

1. ursim