執行緒/線程(Thread)

在作業系統的定義中，Thread 是能夠進行排成的最小單位。
每條執行緒負責不同的任務，且他們有各自的優先級，
優先級高的執行緒必須先被執行。

在TI-RTOS中，可分成四種執行緒，依照優先等級最高到低分別是

• 硬體中斷
• 軟體中斷
• Tasks
• Idle Task

硬體中斷(Hwi, Hardware Interrupt)

硬體中斷又稱ISR(Interrupt Service Routine)，
不只TI-RTOS，在所有的系統中這應該都是擁有最高優先級的執行緒。
這是由最底層所觸發的事件，用來處理非常緊迫的任務，所以執行時間被嚴格的限制，
在SimplePeripheral 範例中，按鈕偵測就使用到硬體中斷，這個函式的位址在初始化的時候被註冊

void Board_initKeys(keysPressedCB_t appKeyCB)
{
  ...
  // 將函式的位址設定給底層的驅動，
  // 當中斷發生(按鈕被按下或放開)時，
  // 底層會自己呼叫這個函式。
  PIN_registerIntCb(hKeyPins, Board_keyCallback);
  ...
}

// 當中斷發生(按鈕被按下或放開)時，
// 底層自己會在硬體中斷的執行緒來執行這段程式碼
// 這邊只做簡單的讀寫暫存器和變數
static void Board_keyCallback(PIN_Handle hPin, PIN_Id pinId)
{
  keysPressed = 0;
  if ( PIN_getInputValue(Board_PIN_BUTTON0) == 0 )
  {
    keysPressed |= KEY_LEFT;
  }
  if ( PIN_getInputValue(Board_PIN_BUTTON1) == 0 )
  {
    keysPressed |= KEY_RIGHT;
  }
  // 這個啟動定時器的動作，是為了做按鈕的除抖動(Debouncing)
  Util_startClock(&keyChangeClock);
}

軟體中斷(Swi, Software Interrupt)

軟體中斷對於執行時間的要求比硬體中斷稍微寬鬆一些，
但也不是完全不管，執行時間一樣要盡量地短，且不能使用 blocking API。
在這類的執行緒中，建議使用TI-RTOS 提供的 API (XXX_post())
在SimplePeripheral 範例中，
被設定好的定時器時間到，就會產生軟體中斷

static void SimplePeripheral_init(void)
{
  ...
  // 在Simple Peripheral 任務初始化的階段，
  // 我們有建立一個定時器，
  // 並指定時間到的時候要呼叫的程式碼 SimplePeripheral_clockHandler
  Util_constructClock(&clkPeriodic, SimplePeripheral_clockHandler,
                      SP_PERIODIC_EVT_PERIOD, 0, false, (UArg)&argPeriodic);
  ...
}

// 定時器時間到的時候，
// 會在軟體中斷的執行緒來執行這段程式碼
static void SimplePeripheral_clockHandler(UArg arg)
{
  spClockEventData_t *pData = (spClockEventData_t *)arg;
  if (pData->event == SP_PERIODIC_EVT)
  {
    ...
    // 這邊還沒看到官方建議的XXX_post()，繼續往下追
    SimplePeripheral_enqueueMsg(SP_PERIODIC_EVT, NULL);
  }
  ...
}

// 最後追到這
uint8_t Util_enqueueMsg(Queue_Handle msgQueue,
                        Event_Handle event,
                        uint8_t *pMsg)
{
  ...
  // 在這裡也還沒處理要做的事情，
  // 而是透過Event_post()，把定時器到期的這個事件發布出來
  Event_post(event, UTIL_QUEUE_EVENT_ID);
  ...
}

// 接著我們來看SimplePeripheral 任務
static void SimplePeripheral_taskFxn(UArg a0, UArg a1)
{
  // Initialize application
  SimplePeripheral_init();

  // Application main loop
  for (;;)
  {
    ...
    // 這裡是比軟體中斷優先級低一點的Task級別
    // 在這邊會一直等待Event，
    // 剛在軟體中斷所發出的Event_post 就會在這邊被接收到，
    // 然後真正要做的事情，就會在Task 級別的執行緒中來執行
    events = Event_pend(syncEvent, Event_Id_NONE, SP_ALL_EVENTS,
                        ICALL_TIMEOUT_FOREVER);
  }
}

Task

這裡的優先級比軟體中斷低，
另外跟軟體中斷最大的不同在於Task 允許等待，
就像剛剛舉的例子，Task 可以卡在Event_pend()，
直到有其他執行緒呼叫Event_post()，
再繼續往下跑就好。
另外，我們可以建立多個Task，
每個Task 都是獨立的Thread，
Task 之間可以使用 TI-RTOS 提供的機制來進行通訊,(例如：Semaphore、Event、Queue、Mailbox)。

Idle Task

當中斷和Task 都沒事做的時候，系統就會來到Idle Task，
以CC26X2來說，就會被允許進入省電模式。