首先，先與大家介紹一下此次所使用到的工具。

• YASKAWA Robot-Motoman GP7
  GP7機械手臂擁有快速、高效率等優點，是高速組裝與搬運的理想選擇。且該機型為GP產品中有效附載最大、最快速和最大手腕力矩，並可透過YRC1000教導器進行控制。

特徵：

1. 軸數：六軸垂直多關節
2. 附載能力：7KG
3. 適用電控箱：YRC1000/YRC1000micro
4. 應用範圍：物料搬運、組裝、零件取放等
5. 水平範圍：927mm
6. 垂直範圍：1693mm
   
   六軸手臂規格圖，圖中藍色部分為手臂迴轉區域，單位為mm。
   

• Robot Controller-YRC1000micro
  此工業機器人控制器，擁有體積小、容易安裝且精確等多項優點，是可乘載體積小抑或是佔地面積受限得最佳選擇。

特徵：
1.可垂直或水平安裝
2.單電纜
3.路徑控制精度高
4.優化後的加減速控制可減少機器人循環時間10%

教導器如下圖，如有需求可選用觸控面板式的。

最後，如果實驗進度允許，最後會結合視覺影像處理與力感測器做控制。