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2021 iThome 鐵人賽

DAY 17
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Arm Platforms

Arm 的初體驗系列 第 17

Servo控制

看到書上特別講述Servo的控制
仔細看了一下
發現這個可分別控制到機器人的關節轉動或是當成指示刻度來用
或是用作自走車的控制馬達

不連續伺服馬達一般用於機器手臂的控制
連續伺服馬達一般用在自走車的馬達元件 僅需一隻腳位就可以控制整反轉與轉速

不連續的像是SG90 FS90 範圍介於0~180度之間
連續的有FS90R 是不連續的改良版
當設定的數值為90度時 馬達靜止
當設定0度時 馬達全速360度順時針旋轉
當設定180度時 馬達全速360度逆時針旋轉

前面有提到GPIO的PWM讓LED漸亮
可是PWM是屬於軟體模擬的控制
所以不限制是否特殊腳位
但是卻無法精準地控制

這次需要特別import pigpio

pi=pigpio.pi()
pi.hardware_PWM(18,50,update(90))
這樣便是設定 GPIO18腳位 頻率為50 初始設定為90度

#在Raspberry pi的定義下支援硬體PWM的僅有BCM編號12/ 13/ 18/ 19
如果誤用了其他Pin 會出現pigpio.error:GPIO has no hardware PWM


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