ROS Client Library

ROS 最為一款廣為人知的機器人作業系統，當然也能讓很多種程式語言來做使用。 儘管是不同的程式語言，但是他們都是需要建立 Topic 、 Service 、 param 等等 來讓 ROS 可以進行通訊， 而此時便是需要 ROS Client Library 的時候了，他便是 ROS 提供給我們的 API ，可以讓我們輕鬆的跨語言去溝通。

這邊是目前 ROS 支援的 Client Library

目前最常被用到的還是只有 ROS CPP 、 ROS Py 所以後面介紹還是以這兩個為主。

Roscpp

Roscpp 他被放在 /opt/ros/kinetic 下面， 用 C++ 來達到跟 ROS 通訊的目的，在 ROS 中 ， C++ 的程式碼是通過 catkin 來進行編譯的，這在前面有提到，忘記的話可以回去翻一下，所以我們在寫的時候，只要直接 include roscpp 等等的 ROS libraries，我們就可以在 ROS 中進行使用了。

起手式，當我們要去使用 ROS C++ 時，需要把它 include 進來

#include <ros/ros.h>

roscpp 中，他主要的部份包含以下幾點:

• ros::init()
  • 解碼 傳到 ROS 的參數，他也是創建一個新節點所需要的函數
• ros::NodeHandle
  • 和 topic、service、param 等通訊方式溝通使用
• ros::master
  • 從 master 查詢資訊
• ros::this_node
  • 查詢這個 node
• ros::service
  • 查詢服務使用
• ros::param
  • 查詢參數服務器使用
• ros::names
  • 處理圖相關資源名稱

詳細的部分可以參考 http://docs.ros.org/api/roscpp/html/index.html

Demo

這邊展示一下怎麼從開啟到關閉

#include<ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "your_node_name");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::shutdown() 
}

首先先引入套件，然後宣告 main 函式，接下來初始化我們的 node 節點，再來我們幫我們的 node 加一個手把 NodeHandle ，讓我們可以方便地去使用他，接下來我們關閉我們的節點 。

NodeHandle

接下來我們來看 NodeHandle 有哪一些功能

• ros::Publisher advertise(const string &topic, uint32_t queue_size, bool latch=false);

這個便是創建一個新的 publisher，第一個參數是話題名稱，第二個是資訊最大長度，如果發送的資ㄒ訊大於可被接受的資訊，就會被退回，第三個參數則是來看是否把這個參數鎖住。

• ros::Subscriber subscribe(const string &topic, uint32_t queue_size, void(*)(M));

這是用來創建一個新的 Subscriber ，，第一個參數是訂閱的話題名稱，第二個是資訊最大長度，但是如果收到的資訊還沒來的及處理，舊的資訊就會被丟掉，第三個參數則是 回傳函數的指標，指標指向一個函式來處理接收到的訊息。

• ros::ServiceServer advertiseService(const string &service, bool(*srv_func)(Mreq &, Mres &));

這是用來創建一個新的 ServiceServer ， 第一個參數是服務的名稱，第二個是用來設定說服務是否要持續的連接，這樣我們後面在傳遞時會比較快一點

• bool getParam(const string &key, std::string &s);
• bool getParam (const std::string &key, double &d) const；
• bool getParam (const std::string &key, int &i) const；

從參數服務器上拿到某個 key 的 value

• void setParam (const std::string &key, const std::string &s) const；
• void setParam (const std::string &key, const char *s) const;
• void setParam (const std::string &key, int i) const;

給 key 對應的 val 賦值

以上便是 NodeHandle 的一些使用方式，從中可以看到 NodeHandle 是很重要的，畢竟溝通類的方式基本上都是靠他完成的。

master

ros::master 底下有許多的功能可以讓我們進行使用。

以上就是常用到的 master 參數

結語

今天介紹了 ROS Client Library 與 Roscpp ~ 在明天我們將繼續摸索 Roscpp

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