Step 1 建立工作環境資料夾

參照官網 tutorial

打開一個 Terminal

mkdir -p ~/catkin_ws/src   
cd ~/catkin_ws/          # 回到上一層資料夾
catkin_make              # 編譯

source devel/setup.bash  # 告訴 ROS 現在的工作環境在這個資料夾下

因為現在只有一個 Workspace，為避免每一次執行程式都要輸入這個指令，可以把這一行加到 bashrc 裡面。
加入方法：Terminal 輸入 command sudo nano ~/.bashrc，拉到最下面，會先看到一行 source /opt/ros/noetic/setup.bash，這行代表著 ROS 是在 noetic 這個版本下執行的。我們要新加入一行source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，新增完成按 ctrl+o存檔，再按 Enter 確認，ctrl+x 離開。
如果有更改 Workspace，就更改 catkin_ws 的名稱。

Step 2 建立 ROS Package

參照官網 tutorial

回到 src 資料夾

cd src

新增一個 Package — Package 名稱 tutorial

catkin_create_pkg tutorial rospy std_msgs

重新編譯，因為我們有新增一個資料夾。

cd ..        # 回到上一層資料夾
catkin_make  # 編譯

確定有沒有成功建立 Package

roscd tutorial/

Reference

AI葵 ROS教學