延續前篇的偵測節點，根據 simple_move.py 修改控制節點，加入對齊的部份。 #!/usr/bin/env python3 # -*- coding:...
欸利
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2024-10-08
Apriltag 偵測 提供一個範例程式。 前往套件的 src 目錄裡建立偵測 AprilTag 的程式，我們可以根據之前的 get_video.py 來修改。...
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2024-10-07
什麼是 Apriltag？ Apriltag 是由密西根大學的 April Robotics Lab 所開發的一種視覺標記系統（Visual Fiducial...
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2024-10-06
接下來的幾篇，我想要介紹怎麼利用無人機身上的感測器（主要是相機），讓無人機可以根據從環境收集到的數據來調整自身的位置與姿態。 首先，第一步是寫一個可以取得鏡頭畫...
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2024-10-05
今天這篇內容收集了我在過去寫控制程式，以及為了寫文而準備示範程式的過程中，因應各種奇怪狀況而總結出來的解決方法，看起來會有一點東拼西湊的感覺，還請多包涵了。 專...
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2024-10-04
經過這麼多天的鋪陳，今天真的要控制無人機啦！ 控制無人機飛行 首先，前往套件的 src 目錄建立控制程式。這裡示範可以讓無人機飛出一個正方形軌跡的程式 squa...
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2024-10-03
今天繼續介紹感測器插件的部分，比起模型插件還會用到 PID 控制演算法，感測器插件基本上就是一些感測能力的設置，應該會比模型插件稍微好理解一些。 添加感測器插件...
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2024-10-02
控制無人機需要寫 ROS 節點，但是 Gazebo 和 ROS 畢竟還是兩個獨立的系統，並不能直接通訊。因此還需要在我們的模型中加入插件（plugins）才行。...
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2024-10-01
今天繼續介紹怎麼用 XML 格式來設定 Gazebo 的模擬環境。透過世界檔，我們就可以設置模擬中使用的物理參數、光源、地形以及需要匯入的模型。 建立一個 RO...
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2024-09-30
今天接續上篇，繼續介紹怎麼用 XML 格式來描述 Gazebo 裡面的模型。 建立一個 ROS-Gazebo 專案的模型檔 前往 models 目錄建立一個模型...
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2024-09-29
接下來我們就要來把模型匯入到 Gazebo 裡面了！ ROS-Gazebo 專案 前天的內容提到，我們要使用 ROS 指令來啟動 Gazebo ，並且要做到以下...
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2024-09-28
這個系列文寫到這裡，理論上利用前面介紹的 ROS 基本用法，搭配前人們為各廠牌無人機製作的驅動程式，其實就可以直接開始寫程式控制無人機了。 但是畢竟不是每個人家...
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2024-09-27
今天唐突新加了一篇機器人學的基礎知識！本來我是打算直接開始寫在 Gazebo 的介紹和基本操作，但是發現後面好幾篇的內容有太多跟機器人有關性質，到處補充看起來實...
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2024-09-26
這一篇繼續介紹如何用 Python 來寫一個服務代理，我們就能做到 Day 10 介紹的 rosservice call 指令相同的效果。 建立服務代理（Ser...
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2024-09-25
這一篇想介紹如何用 Python 來讓節點發布和訂閱訊息，做到上一篇介紹的 rostopic echo 和 rostopic pub 這兩個指令相同的效果。 建...
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2024-09-24
今天接續上一篇，繼續來介紹與話題和服務相關的指令，讓節點使用系統中的話題和服務，並且透過指令來控制 TurtleSim 的烏龜。 話題和服務相關的指令 rost...
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2024-09-23
ROS 命令列指令工具中除了有與節點相關的指令 rosnode之外，也有包含與話題和服務相關的指令： rostopic 和 rosservice 。這一篇就來介...
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2024-09-22
今天這篇要來介紹開發 ROS 專案中的非常重要的一環，也就是 ROS 的通訊方式：話題（Topic）和服務（Service）。 ROS 的話題和服務 在 ROS...
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2024-09-21
上一篇用個簡短的程式來說明 ROS 節點的樣貌，不過只輸出文字距離開發一個機器人軟體還太遙遠了。因此這篇想用 TurtleSim 來進一步介紹節點怎麼控制機器人...
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2024-09-20
這篇會介紹用 Python 寫簡單的 ROS 節點，在之後寫功能更複雜一點的通訊節點還有控制無人機的程式時，就會根據這一篇的結構來延伸和擴充。 建立 ROS 節...
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2024-09-19
在 Day 3 時提到，在 ROS 系統中套件（Package）是開發機器人軟體的最基本單位，這篇要來實際跑一遍建立套件的流程。 不過這個過程稍微複雜一些，若只...
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2024-09-18
這篇安裝流程是根據我自己經驗寫的，使用不同作業系統和不同的 ROS 版本可能會有些許差異，也可以參考官方的安裝說明。 版本選擇 因為 ROS 與 Linux 系...
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2024-09-17
前一篇說到 ROS 的核心精神，其中對一般初學者最有關還是它的模組化架構。因此，這一篇想要繼續介紹 ROS 系統的模組化架構，講講它具體長什麼樣子，有哪些功能可...
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2024-09-16
在上一篇我只簡單提到 ROS（Robot Operating System）是開發機器人軟體常用的一套開源系統，這一篇就來正式介紹它。 推出 ROS 的歷史背景...
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2024-09-15
「你已經是個成熟的無人機了，應該要學會自己飛呀？」這是我每次看著賴在地上不動的無人機時的感慨。 上至軍事行動下至旅遊節目，現在到處都可以看到無人機的應用。但人總...
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2024-09-14
ROS1 Bridge 目前ROS2最大的問題就是沒有ROS1的龐大生態系，因此ROS1和ROS2的橋樑就變得非常重要，ROS1 Bridge就是其中一個橋樑...
ROS2的基礎大致上都介紹完了，接下來介紹一些好用的工具吧！ RQT RQT是ROS的GUI工(ROS QT?)，可以用來顯示ROS的資訊，也可以用來控制...
今天的範例會延用昨天的創的packagelearning_tf2_cpp，然後把turtlesim和tf2的功能結合起來。雖然看起來很多，但其實都長得超像XD...
本來想在Topic結束先介紹指令，但Service和Topic概念很像，所以等到有Topic和Service時一起寫在這邊。如果有忘記的地方的話，可以回去查前...
個人認為Topic算是ROS的核心精神之一。在這之前，機器人之間的訊息交換要不就透過Socket，不然就是Memory的操作，實作起來門檻高非常多。而ROS的...
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