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共有 30 則文章
鐵人賽 Software Development DAY 29
ROS進階學習筆記 系列 第 29

技術 Day 29 - ROS 樹莓派光達履帶小車實作 (3)

昨天把lidar配置完成,並且準備好做SLAM的工具,但還有一個最重要的功能就是,讓車子動起來~~ 所以今天來寫如何控車吧! 同事給的img裏面有眾多的程式,其...

鐵人賽 Software Development DAY 28
ROS進階學習筆記 系列 第 28

技術 Day 28 - ROS 樹莓派光達履帶小車實作 (2)

延續昨天的進度,lidar裝完以後就可以為SLAM做準備了。ROS用來做SLAM的package其實超級多,筆者使用的是hector_slam。 這個packa...

鐵人賽 Software Development DAY 27
ROS進階學習筆記 系列 第 27

技術 Day 27 - ROS 樹莓派光達履帶小車實作 (1)

終於進入小車實作啦~~~~上個連假筆者本來就要來寫的,結果拖到這個連假才有空來玩車車XD 首先介紹筆者使用的車車,是跟我同事借的車車,規格如下: raspbe...

鐵人賽 Software Development DAY 26
ROS進階學習筆記 系列 第 26

技術 Day 26 - ROS nodelet

昨天寫完plugin,今天來寫跟他有關的nodelet。nodelet可以用來改善不同node在資料傳輸之間延遲的狀況,他提供的方法可以讓在同一個執行緒底下的n...

鐵人賽 Software Development DAY 25
ROS進階學習筆記 系列 第 25

技術 Day 25 - ROS pluginlib

連假終於來啦~~~今天筆者久違的回了一趟公館,吃到好多學生時代的回憶感覺非常懷念d(`・∀・)b 今天來稍微寫個小品系列,就是pluginlib,這個packa...

鐵人賽 Software Development DAY 24
ROS進階學習筆記 系列 第 24

技術 Day24 - ROS TF Time

繼續深耕tf的部分,我們已經知道tf就是用來監聽不同座標系統frame之間的關聯的一個樹狀結構,這個樹可以隨著時間改變(default是10秒一次),因此我們可...

鐵人賽 Software Development DAY 23
ROS進階學習筆記 系列 第 23

技術 Day 23 - ROS TF Frame

今天要講的是關於tf中的frame,其實frame這個東西不管哪個topic都用得到,只要有加上header都會有一個屬性是frame,並且可以在rviz上切換...

鐵人賽 Software Development DAY 22
ROS進階學習筆記 系列 第 22

技術 Day 22 - ROS TF broadcaster & listener

回到tf系列,今天快速帶一下tutorial中的broadcaster和listener,基本上就是把前兩天的小烏龜demo中的code解析,因為關係到tf的原...

鐵人賽 Software Development DAY 21
ROS進階學習筆記 系列 第 21

技術 Day 21 - ROS RViz

筆者本來想繼續深耕tf系列的,但是又覺得要講好tf,需要先講RViz這個顯示工具,所以就先跳來寫RViz囉! 繼續使用昨天的小烏龜範例,這時候打開termina...

鐵人賽 Software Development DAY 20
ROS進階學習筆記 系列 第 20

技術 Day 20 - ROS TF

延續昨天的小烏龜,今天來講解什麼是tf~~~ 首先來看個範例: $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 可以看...

鐵人賽 Software Development DAY 19
ROS進階學習筆記 系列 第 19

技術 Day 19 - ROS tutlesim (2)

延續昨天的小烏龜,昨天的範例主要是顯示topic之間的傳輸,但小烏龜的範例也有service的應用,也就是官網寫得很籠統的介紹,今天就一起來好好講解吧! (絕對...

鐵人賽 Software Development DAY 18
ROS進階學習筆記 系列 第 18

技術 Day 18 - ROS tutlesim

那個...今天本來要趁著中秋連假好好寫小車專案的教學的,但是出現了一些技術上的問題XDDD 所以今天只好臨時改成寫小烏龜模擬啦,明天有時間再來好好修車QQQQQ...

鐵人賽 Software Development DAY 17
ROS進階學習筆記 系列 第 17

技術 Day 17 - ROS cross compilation

今天應該是紀錄坑的最後一篇了,感謝雷雷同事貢獻他遇到的坑給我記錄XD 有時候我們會有將程式移植到嵌入式系統上面的需求,因為ros本來就是拿來做機器人的嘛! 但是...

鐵人賽 Software Development DAY 16
ROS進階學習筆記 系列 第 16

技術 Day 16 - ROS Topic / Service / Action 比較

昨天終於把action的概念寫完,因此想來寫一篇ros三大資料傳遞方式的比較: topic: 最簡單也最常看到的應用,每支node都可以獨立作業publish...

鐵人賽 Software Development DAY 15
ROS進階學習筆記 系列 第 15

技術 Day 15 - ROS Action APIs

沒想到action我居然要拆成3天寫...不過這真的是一個比較深的應用,在ROS官網的tutorial更是將action獨立一個章節出來寫,所以我也盡量將我能理...

鐵人賽 Software Development DAY 14
ROS進階學習筆記 系列 第 14

技術 Day 14 - ROS Action Server / Client

延續昨天的主題,已經建好action 需要用到的message以後,就可以寫action server 和action client進行任務的處理囉! 本次都以...

鐵人賽 Software Development DAY 13
ROS進階學習筆記 系列 第 13

技術 Day 13 - ROS Action

在之前的文章裡有提到ros的三大傳遞data的方式: topic, service和action。然而筆者通常只用到前兩項,action卻從來沒用到過,因此決定...

鐵人賽 Software Development DAY 12
ROS進階學習筆記 系列 第 12

技術 Day 12 - 大型專案共用ros master

本來要寫topic/service/action之間的比較文的,但是晚上要去參加同事婚宴,感覺今天沒什麼時間寫文章,決定先來寫篇簡單但卻相當重要的一個坑: 多台...

鐵人賽 Software Development DAY 11
ROS進階學習筆記 系列 第 11

技術 Day 11 - 編譯工具 catkin v.s colcon

哇!不知不覺已經寫完1/3了,社畜如我,這10天來下班->(運動)->回家寫鐵人賽,感覺生活變充實了許多呢XD 前幾天講完了package.xml和...

鐵人賽 Software Development DAY 10
ROS進階學習筆記 系列 第 10

技術 Day 10 - ROS中的CMakeList.txt (2)

延續昨天的文章,今天繼續來補完XD 編譯上述package時需要用到的模組資訊 (catkin_package()) catkin_package說實在和昨天的...

鐵人賽 Software Development DAY 9
ROS進階學習筆記 系列 第 9

技術 Day 09 - ROS中的CMakeList.txt

昨天寫了package.xml,今天不免俗的就來寫CMakeList.txt吧! 其實平常有在開發大型專案的人應該對CMakeList.txt不陌生,所以其實這...

鐵人賽 Software Development DAY 8
ROS進階學習筆記 系列 第 8

技術 Day 08 - package.xml 的奧妙

延續昨天的launch檔,今天來講解同樣身為xml檔的package.xml吧~ package.xml是在做ros catkin_create_package...

鐵人賽 Software Development DAY 7
ROS進階學習筆記 系列 第 7

技術 Day 07 - 好用的腳本 roslaunch (2)

有鑑於昨天寫的文章被我同事看到(可惡好赤裸)以後說寫得太不完整了,決定今天再給他補完整一點XD include launch 昨天寫的比較著重在使用launch...

鐵人賽 Software Development DAY 6
ROS進階學習筆記 系列 第 6

技術 Day 06 - 好用的腳本 roslaunch

昨天我們提到了使用cmd 下達publish topic的指令,今天來寫寫如何用腳本自動執行~~ 兩年前寫的ROS筆記中有稍微提到一點roslaunch的部分,...

鐵人賽 Software Development DAY 5
ROS進階學習筆記 系列 第 5

技術 Day 05 - Publish Topic 要做Header好麻煩?

昨天講完subscriber的坑,今天就來講publisher的吧XD 在寫特定message時我們常常會使用有加time stamped的版本,例如senso...

鐵人賽 Software Development DAY 4
ROS進階學習筆記 系列 第 4

技術 Day 04 - Callback Function Arguments加在哪?

延續昨天的callback function,今天來講講callback function要如何input其他參數吧! 有時候我們想在呼叫callback的時候...

鐵人賽 Software Development DAY 2
ROS進階學習筆記 系列 第 2

技術 Day 02 - ROS / ROS2.0 都幾?

筆者開始寫系列文的時候,也有被問過知不知道ROS2.0啊? 有沒有考慮換成ROS2.0啊? 等等的問題,因此誕生了這篇簡要的說明XD 有在關注ROS應該都知道,...

鐵人賽 Software Development DAY 1
ROS進階學習筆記 系列 第 1

技術 Day 01 - 簡介與回顧

忐忑的心情,就在第一天 鐵人賽我又來啦~ 去年因為工作關係,想起來要報名的時候已經來不及了,真是扼腕QQ 時光匆匆,距離上次我寫ROS新手筆記,已經過了兩年時光...

活動 [工程師技術研討會]如何運用機器人開發整合技術,打造全球通用的高競爭力產品

活動簡介 本研討會邀請到在消費性電子大廠的專業工程師,告訴你如何運用ROS來快速整合跨領域技術,實現軟硬整合的更多可能性,打造全球通用的高競爭力產品,搶攻市場。...

鐵人賽 Big Data DAY 20

技術 路邊的野花不要摘,網上的數據小心採!「閉」源的自動輔助駕駛軟硬體公司開放下載某車CAN Bus控制信號與ROS架構

先說在前面,採取專利或技術保密,或者開源共同競爭技術門檻或是營造市場,都是正確的商業策略, OpenSource vs 技術保密不公開,這個題目絕不是一翻兩瞪眼...