首先你有理解到 tag 很不錯, 我覺得學 vlan 要從 tag 出發
就能知道 vlan 該如何才能互通
cisco 卻反其道而行, 導致通常學完整個 vlan 觀念超糟

每個 VLAN 有屬於自己的 ID
通常能用的 range 是 1 - 4094
所謂的 tag 跟 untag
就是要不要將封包加上 VLAN ID 作為識別

當兩個網路設備 A,B 皆設定 VLAN 為 untaged 時
A 發出封包 B 收到時會理所當然認為屬於同個 VLAN 收下來
所以當設定錯誤時
A,B 本屬不同 VLAN 卻接在一起
就會導致 VLAN 間本該不通卻相通的情況

換個情境
當兩個網路設備 A,B 皆設定 VLAN 為 taged 時
A 發出封包 B 收到時會依封包的 tag 辨識封包所屬 VLAN
將封包丟給對應的 VLAN 去
所以當都是 taged 時, 就算在同一傳輸界面上
A,B 也不會發生封包走錯 VLAN 走錯的情況

所以到這邊就清楚了
在同一傳輸界面上
只能有一個 VLAN 設定為 untaged (否則發送端自己就把封包混在一起 不合理)
能有無限多個 VLAN 設定為 taged (反正不會混在一起)
or 或者 全部 VLAN 都設定為 taged 沒有 untaged VLAN 也是可以的

回來釐清你的認知

access port 是 untaged

沒錯
access port 發出去是 untaged 封包
也收 untaged 封包
但不收 taged 封包

trunk port 是 taged

不對
trunk port 除了 taged 外,也可以有 untaged
但只能一個 VLAN 為 untaged
所以 trunk port 同時發/收 untaged 與 taged 封包
當兩邊 trunk port 設定的 untaged VLAN 不同時 untaged 封包一樣會走錯 VLAN
但其他 taged 封包不會走錯 VLAN

最後回來你的問題

想請教前輩們關於access port 與 trunk mode的應用上模式一定要相同才可以傳送嗎?

答案是不一定要相同
只要 trunk port 那方有設定其中一個 VLAN 為 untaged
這個 untaged 的 VLAN 是能進 access port 的
而其他 taged 的封包則無法進入 access port

不過在實務上
請盡量避免這種狀況 不然通常只是搞死自己

建議先去上完一套完整的 CCNA 課程, 再來實作; 否則網路層的理論, 三天三夜也講不完...