鐵人檔案
基於LiDAR之核心技術，TLS可提供完整的受監控隧道中的數百萬個3D點，並取得3D點雲圖。因此我們試著將自走車機器人與TLS結合呈現在Gazebo中，搭配RGB-D深度攝影機做為自走車探測隧道之用。ROS系統開發之演算法幫助自走車機器人能在無人為操作下，自動化探測將3D點雲圖即時呈現與存取可供後續使用。並利用搭載SLAM技術之RGB-D攝像機，同時進行定位與地圖構建，幫助機器人感測周遭環境與行走路徑，同時搭配Python編程，控制機器人移動方向與速度來進行路線校正，以克服隧道內不規則的路線保持穩定前行，以完成無人車探測之工作。簡稱ALICE Project (地面機動環境搜索無人智慧辨別車)
前言 參加這次的鐵人賽，對於筆者來說，是一個自我的挑戰，踏出舒適圈。由於筆者是土木系出身的，因此嘗試接觸以前不太了解的領域。希望能透過這次為時30天的鐵人賽，讓...
概要 昨天講了一些事前介紹，相信大家應該都已經做好了準備，那就話不多說，今天要介紹的是筆者所使用的一些ROS基本環境設置。 Ubuntu基本設置 由於ROS為L...
前言 大家好，又見面了。昨天介紹了虛擬機和 Ubuntu 的安裝，只差最後一步就能開始玩 ROS 啦!是不是很期待呢?所以今天要介紹的是 ROS 的安裝與執行。...
前言 大家好，今天終於要稍微進入主題啦。昨天的教學有看完，應該都已經完成了 ROS 的安裝了吧。這篇要教的主要是一些 ROS 中常見的 Linux 語法，由於筆...
前言 經過這幾天漫長的系統設置後，終於要邁入 ROS 相關的主題了。筆者今天會向各位介紹catkin workspace 以及 ROS Package。Pack...
前言 昨天有向各位提到，Package 是 ROS 專案中最基礎的元素之一，我們可以視情況與需求，透過執行不同功能的 Package 來完成專案。同時，我們也能...
前言 昨天有提到，ROS 架構下最常是用的文件系統就是 Package，而在 Package 當中又能劃分出更細的工作 (例如資料獲取、分析計算等等 )，因此，...
前言 大家好，昨天介紹了如何建立一個 ROS Node 以及如何執行它，今天我們就來介紹如何用指令來查看當前系統中有哪些 ROS Node 正在被執行吧！ 查看...
前言 在介紹 Node 時有提到， Nodes 之間是依靠 Topics 以及 Message 來交換所需的 Data，三者之間的關係可以由下圖來解釋： 以圖為...
前言 大家好，今天主題一樣圍繞著 ROS 的基礎核心架構，昨天介紹完了 Topic 和 node 的關係，今天就要介紹將整個系統串聯起來的重要人物 - Mess...
