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第 12 屆 iThome 鐵人賽
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自我挑戰組

ROS系統控制自走車搭配點雲雷達(隧道檢測裝置) 系列

基於LiDAR之核心技術,TLS可提供完整的受監控隧道中的數百萬個3D點,並取得3D點雲圖。因此我們試著將自走車機器人與TLS結合呈現在Gazebo中,搭配RGB-D深度攝影機做為自走車探測隧道之用。ROS系統開發之演算法幫助自走車機器人能在無人為操作下,自動化探測將3D點雲圖即時呈現與存取可供後續使用。並利用搭載SLAM技術之RGB-D攝像機,同時進行定位與地圖構建,幫助機器人感測周遭環境與行走路徑,同時搭配Python編程,控制機器人移動方向與速度來進行路線校正,以克服隧道內不規則的路線保持穩定前行,以完成無人車探測之工作。簡稱ALICE Project (地面機動環境搜索無人智慧辨別車)

鐵人鍊成 | 共 30 篇文章 | 19 人訂閱 訂閱系列文 RSS系列文 團隊進來我的tunnel吧 胖虎
DAY 1

[DAY 1] ROS介紹及事前準備

前言 參加這次的鐵人賽,對於筆者來說,是一個自我的挑戰,踏出舒適圈。由於筆者是土木系出身的,因此嘗試接觸以前不太了解的領域。希望能透過這次為時30天的鐵人賽,讓...

2020-09-16 ‧ 由 微醺咖啡 分享
DAY 2

[DAY 2]ROS基本環境設置1

概要 昨天講了一些事前介紹,相信大家應該都已經做好了準備,那就話不多說,今天要介紹的是筆者所使用的一些ROS基本環境設置。 Ubuntu基本設置 由於ROS為L...

2020-09-17 ‧ 由 微醺咖啡 分享
DAY 3

[DAY 3]ROS基本環境設置2

前言 大家好,又見面了。昨天介紹了虛擬機和 Ubuntu 的安裝,只差最後一步就能開始玩 ROS 啦!是不是很期待呢?所以今天要介紹的是 ROS 的安裝與執行。...

2020-09-18 ‧ 由 微醺咖啡 分享
DAY 4

[DAY 4 ] ROS常用Linux語法介紹

前言 大家好,今天終於要稍微進入主題啦。昨天的教學有看完,應該都已經完成了 ROS 的安裝了吧。這篇要教的主要是一些 ROS 中常見的 Linux 語法,由於筆...

2020-09-19 ‧ 由 微醺咖啡 分享
DAY 5

[DAY 5] Catckin工作區 && ROS Package的介紹

前言 經過這幾天漫長的系統設置後,終於要邁入 ROS 相關的主題了。筆者今天會向各位介紹catkin workspace 以及 ROS Package。Pack...

2020-09-20 ‧ 由 微醺咖啡 分享
DAY 6

[DAY 6] ROS Package的建置

前言 昨天有向各位提到,Package 是 ROS 專案中最基礎的元素之一,我們可以視情況與需求,透過執行不同功能的 Package 來完成專案。同時,我們也能...

2020-09-21 ‧ 由 微醺咖啡 分享
DAY 7

[DAY 7] ROS架構與Node的基本介紹

前言 昨天有提到,ROS 架構下最常是用的文件系統就是 Package,而在 Package 當中又能劃分出更細的工作 (例如資料獲取、分析計算等等 ),因此,...

2020-09-22 ‧ 由 微醺咖啡 分享
DAY 8

[DAY 8] ROS Node的執行與測試

前言 大家好,昨天介紹了如何建立一個 ROS Node 以及如何執行它,今天我們就來介紹如何用指令來查看當前系統中有哪些 ROS Node 正在被執行吧! 查看...

2020-09-23 ‧ 由 微醺咖啡 分享
DAY 9

[DAY 9] Nodes與Topics的關係

前言 在介紹 Node 時有提到, Nodes 之間是依靠 Topics 以及 Message 來交換所需的 Data,三者之間的關係可以由下圖來解釋: 以圖為...

2020-09-24 ‧ 由 微醺咖啡 分享
DAY 10

[DAY 10]ROS Messages 的介紹與應用

前言 大家好,今天主題一樣圍繞著 ROS 的基礎核心架構,昨天介紹完了 Topic 和 node 的關係,今天就要介紹將整個系統串聯起來的重要人物 - Mess...

2020-09-25 ‧ 由 微醺咖啡 分享