鐵人檔案
基於LiDAR之核心技術，TLS可提供完整的受監控隧道中的數百萬個3D點，並取得3D點雲圖。因此我們試著將自走車機器人與TLS結合呈現在Gazebo中，搭配RGB-D深度攝影機做為自走車探測隧道之用。ROS系統開發之演算法幫助自走車機器人能在無人為操作下，自動化探測將3D點雲圖即時呈現與存取可供後續使用。並利用搭載SLAM技術之RGB-D攝像機，同時進行定位與地圖構建，幫助機器人感測周遭環境與行走路徑，同時搭配Python編程，控制機器人移動方向與速度來進行路線校正，以克服隧道內不規則的路線保持穩定前行，以完成無人車探測之工作。簡稱ALICE Project (地面機動環境搜索無人智慧辨別車)
前言 昨天介紹了如何建立 3D 模型，還有 stl 跟 dae 所包含的資料內容性質，對於純粹網格狀幾何向量式的描述再gazebo的模擬世界是行不通的，所以要將...
前言 在使用 Gazebo 模擬環境時，為了更確切讓使用者能夠更完整的呈現細節，我們會將圖片作為地盤圖案，模擬對應的環境，像是模擬都市便可以使用瀝青的圖片作為地...
前言 在經歷了昨天插入圖片的教學後，希望大家都有好好的練習，畢竟 gazebo 是個很自由的環境，已經具備改造它的基礎了，還不好好的操作一下就實在太可惜了。那在...
前言 昨天對模型的連結架構，也就是 urdf.xacro 裡面做了一點簡單的說明，不知道有沒有幫助到各位，今天我們也將帶來他的孿生兄弟 urdf_gazebo....
前言 萬事起頭難，但在 ROS 裡可不一定。 想要在 Gazebo 當中控制機器人，我們應該先從哪個部分著手呢?首先我們必須要先決定機器人的外型，根據不同的...
前言 大家好，經過昨天對於控制 waffle 機器人程式碼的介紹，相信大家都已經瞭解了相關的基本函式。不過筆者想要在這邊先補充一個細節，那就是昨天在撰寫 tes...
前言 大家好，昨天我們稍微講解了一下在筆者團隊的研究中所需的前置步驟，那麼今天我們就來進入程式碼的部分吧！ 使自走車走出隧道-續 程式碼 #!/usr/bin/...
前言 大家好，介紹完筆者團隊的控制自走車研究後，今天我們則要來介紹如何在 Gazebo 世界中取得我們機器人的座標資訊。在實際找出座標資訊之前，我們也會先簡單介...
前言 隨著時間的流逝，鐵人賽也來到尾聲，在經歷過安裝、架構教學、匯入模型、打開世界、寫入執行檔後，我們終於對控制 Gazebo 當中的機器人有了基本的認知。而今...
機器人與我們同在 大家好，雖然令人不捨，但這天還是來臨了 。30天的時間倏忽即逝，是時候跟大家道別了，因此最後一天就不發教學文章了，單純發個完賽感言? 從一開始...
