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DAY 22
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宅宅駕駛座旁無伊人,莫辜負自幹雙手萬能, 怎沒人響應開源自動駕駛,一起來做沒有人系列 第 23

深度解析,改造手機成為電腦視覺深度學習、先進自動駕駛的行車電腦,自製OTG to ODB2轉換板,CAN code信號介入行車控制__Comma.ai /NEO

利用指定的現成的高階手機,把它刷機,成為一體化模組的電腦視覺深度學習的行車電腦__Comma.ai/NEO

前面的篇幅有大略的提到,迄今網路上打造出基於視覺影像辨識路況的自動駕駛,幾個著名的Open Source專案,以及這幾個專案採用的auto-pilot技術方向和 deep learning深度學習資源的概觀,如何做到ADAS先進自動輔助駕駛的方法;

Comma.ai公司提交開源是其中之一,
去年12月1日喬治霍茲把它一手研究的自動駕駛DIY套件提交發佈Opensoure Project之後,網路新聞媒體充斥著這則新聞題材,台灣也是每家新舊媒體都洗版,但全都是文科生的媒體文,QQ

這篇將會是從commai提交的製作說明,把自己前前後後消化的結果,從軟硬體技術的角度,分享解說這個開外掛的自動駕駛小盒子是怎麼兜出來。

現在的電信公司0元手機一隻內建的運算力,強過上個世紀NASA歷屆阿波羅登月計劃控制中心全體大型電腦的運算能力,0元手機內建相機和即時處理性能,也強過踏上月球表面太空人和登月車的攝影機;

更不用說採用高通晶片驍龍處理器( Qualcomm Snapdragon )、競相PK地表最強運算能力的高階Android手機了
http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170107/200919781zkMCfXZJb.jpg

這個專案採用的手機是照片這隻「One Plus 3」,刷機改安裝第三方ROM,稱為NEOS的精簡型Linux作業系統,成為運行影像視覺辨識、深度學習辨識道路程式、位置控制命令運算的整合式自動駕駛開放運算平台。
(如下方照片影片)

One Plus 3它的規格類似台灣於2016年下發行的 ASUS Zenfone 3 Deluxe 6G/64G(ZS570KL)價錢也不相上下!

和被Tesla以及前文提到的Udacity自動駕駛學程所採用的Nvidia DRIVE PX2主機板起跳美金15000相比,
這是700美金零頭價錢的窮人版入門方案,自然也不能要求太多十八般武藝囉!

不過目前 NEOS這個ROM package是特定用在One Plus 3開發的,其他手機尚未支援,是令人掙扎的地方!

(編輯中......)

「One Plus 3」+「OTG連接線」+「CAN code轉換電路板模組」+「ODB2接頭CAN bus連接線 」+「3D列印外殼」,這5項硬體部件結合成一個稱為「Comma NEO」的外掛式自動輔助駕駛電腦。

「Comma NEO」組裝完成品的長相像這樣:

(以下圖片、影片來源:Comma.ai公司發佈內容,及創辦人喬治.霍茲自製的輔助駕駛套件,提交open source的成品長相和完整的製作說明書 )

3D列印的殼子裡鎖上的那一小片綠綠的電路板,就是「CAN code轉換電路板模組」,負責擔任手機和車體之間,處理CANbus控制信號的接收(sniffer)、剖析與轉譯.

那個小方孔後方的鏡頭,就是手機機背的主相機鏡頭,持續拍攝「前方街景」

http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170106/20091978eCTyCF127X.png
http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170107/20091978nGveBTD7FT.jpg

它安裝在擋風玻璃上緣正中央,前方視野最好的位置,

手機內建相機向前,拍攝即時「街景」,即時利用深度學習而學會的判斷,以及從手機OTG界面接上轉接線,介入車身的轉向控制,拉動方向機轉向
http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170107/20091978QSEbqOWTay.jpg

如果製作成功,和車身CAN bus結合成功,上面執行同樣是comma.ai發佈開源的自動輔助駕駛軟體「openpilot」程式,整體運作起來像這個樣子:

照片:
http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170107/20091978gdpS8PC7n1.jpg
http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170107/20091978s5e53RWZVU.jpg

http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170107/20091978nIoyaz3TF6.jpg

影片:
Yes
https://youtu.be/vU26Pa6ERkY
如果影片沒出現,請直接點以下連結吧!(不明原因,也許是片頭廣告,崁入法看這段YouTub有時顯示錯誤 )
網址1 https://youtu.be/vU26Pa6ERkY
網址2 https://www.youtube.com/watch?v=vU26Pa6ERkY
片名:Driving up the 280

下面是「Comma NEO」詳細的自製說明書當中的圖文,更能清楚呈現它的DIY組合構成:

http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170107/20091978rjaCEimfT5.png

還特別設計為手機加貼散熱片,因為持續運作相機原本就是高負載運算,現在還同時多工處理,即時處理影片識別車道,與加速度的監測與補償修正計算
http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170107/20091978jUkqu7piVo.png

其中綠綠或藍藍的那一小塊「CAN code轉換電路板模組」是利用意法半導體的STM32-M64晶片,作為主要的CAN bus信號解析與轉換,
同時因為「Comma NEO」是opensouce code的Linux系統,所以透過這塊信號轉換模組,「Comma NEO」也成為一台開源的車輛CAN bus信號分析儀

http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170107/20091978lXdA1iiosq.jpg
http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170107/20091978hWSj6ceJuh.jpg

http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170107/200919782cNSM5SuhC.png

http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170107/20091978EJ7tT62uW8.png

http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170107/20091978P5mH8DVfKC.png

http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170107/20091978W2PR6xlihR.png

(圖片來源:Comma.ai公司創辦人喬治.霍茲自製的輔助駕駛套件,提交open source的成品長相和完整的製作說明書 )

參考資源:
comma.ai發佈「comma NEO」在Github的 原始文件資料:https://github.com/commaai/neo

comma.ai的Twitter: https://twitter.com/comma_ai


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