ROS不是傳統的操作系統，如Windows，Linux，Android，是基於作業系統的操作系統(應用系統)
ROS是基於Ubuntu下可使用，進程管理系統、文件系統、用戶介面、程序實用程序(編譯器、執行序模型等)
中間件(middleware):可以在不同硬體之間的數據傳輸/接收、調度和錯誤處理

• Getting Started with Ubuntu Linux for RoboticsGetting started with Linux
• Linux is an operating system like Windows 10 or Mac OS.

1. Communicating
2. Receiving instructions from users
3. Reading/writing data to the disk drive
4. Executing software applications
5. The good thing is that linux is free to use and open source.

What is Ubuntu? Ubuntu is a popular Linux distribution.
Ubuntu comes with more than 1,000 pieces of software.Linux kernel
Desktop environmentStandard desktop applications( word processing, a web browser, spreadsheets, a web server, programming languages, integrated development environment(IDE), PC games).

Ubuntu 由Canonical 公司所維護，修改並發行。
預設以GNOME桌面環境為基礎，並且將常用的開放源碼軟體包裝其中，而且經由Canonical公司團隊的用心開發，除了整體畫面設計美觀一致，軟體維護也十分迅速且札實。
特色

• 3D桌面環境，可預設多個桌面。
• 可以安裝在任何地方，隨身硬碟、記憶卡等等。
• 開機快速，進到桌面只需要10秒
• 軟體中心免費提供超過18,000套軟體。
• 穩定，當機頻率超低

Chapter 1 ROS初體驗

電腦技術，感測器技術，電子技術等新技術發展的推動下，機器人進入了迅猛發展的黃金時期。
機器人技術正從傳統工業製造領域轉入於

1. 家庭服務
2. 醫療看護
3. 教育娛樂
4. 救援探索
5. 軍事應用
   隨著人工智慧的發展，機器人又迎來了全新的發展機遇。

What is ROS?
Robotic Operating System(ROS)，機器人操作系統。
ROS 是一個用於編寫機器人軟體的靈活、彈性框架。集成了大量的工具、套件庫、通訊協議。
提供了類似操作系統所提供的功能:

1. 硬體抽象描述
2. 底層驅動程序管理
3. 共用功能的執行
4. 程序間的消息傳遞
5. 程序發行包管理
   可以簡化繁雜多樣的機器人平台下的複雜任務創建及穩定行為控制

ROS 的設計目標
設計目標: 提高機器人研發中的軟體重複使用率。
設計成為一種分布式結構，使得框架中的每個功能模組都可以單獨被設計、編譯。
ROS主要為機器人開發提供硬體抽象、底層驅動、消息傳遞、程序管理、應用原型等功能和機制。
同時整合了第三方工具和library。
可快速完成機器人應用的建立、編寫和多機整合。
Package and meta package，可以在社群中共享和分發

ROS的特點

ROS的核心----分布式網絡
使用的基於TCP/IP的通訊方式，實現了模組間點對點的coupling，可以執行若干種類型的通訊。
基於主題(Topic)的異步數據流通訊。
基於服務(Service)的同步數據流通訊。
以及，參數服務器上的數據存儲等。
(1)點對點的設計
(2)多語言支持
(3)架構精簡，集成度高
(4)組件化工具包豐富
(5)免費且開放源

明天會再針對ROS於Ubuntu environment的安裝及設定