經過前天的內容，當我們只有一個相機的時候，我們必須透過攝影幾何來推測
相機的運動軌跡，也就是從基礎矩陣(Fundamental)推得本質矩陣(Essential)，
這之間的過程必須要有相機的內參數矩陣，

本日的內容只有單一一個相機的校正，
如果你的情況是兩個相機所組成的深度相機系統，
可能還需要另外的校定，當然你也可以分別對左右相機校正後，
求得中間的基線組合出穩定測量系統。也許?

讓我們先回到本日的主題

讓我們先試著執行openCV的tutorial_code
你可以再sources code的以下路徑找到camera_calibration
opencv-3.4.7\samples\cpp\tutorial_code\calib3d

讓我們把整段程式碼複製到新的專案camera_calibration.cpp
同時複製in_VID5 跟 VID 兩個XML的文件檔
並從opencv-3.4.7\samples\data
找到left01~left14的影像當作實驗用影像。
(當然你或許也注意到了有Right01~14是用來做深度相機的校正，不過這一塊我還在研究)

做好這些事情之後我們先試著編譯程式，
這邊我遇到的一個問題是，

錯誤 C4996 'localtime': This function or variable may be unsafe. Consider using localtime_s instead. To disable deprecation, use _CRT_SECURE_NO_WARNINGS. See online help for details. Project1 C:\testopenCVcailabration\Project1\Project1\Source.cpp 577

程式碼可能用到了一些安全性問題的方式而windows不允許這種寫法，
localtime的用途似乎是再輸出相機參數的時候會有一個時間標籤，告訴你是甚麼時候校正的。

參考網路上的做法是需要去前置處理器的地方加上一些定義

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

做好這部分之後你可能遇到的第一個問題是，你的程式有找到in_VID5.xml這個設定檔嗎?

你可以透過再偵錯的地方加上命令引數，或是利用openCV的
cv::CommandLineParser這個類別來控制程式的命令，

能夠讀到設定檔之後，

  <!-- The input to use for calibration. 
		To use an input camera -> give the ID of the camera, like "1"
		To use an input video  -> give the path of the input video, like "/tmp/x.avi"
		To use an image list   -> give the path to the XML or YAML file containing the list of the images, like "/tmp/circles_list.xml"
		-->
  <!--<inputType>IMAGE_LIST</inputType>-->
  <Input>"images/CameraCalibration/VID5/VID5.xml"</Input>

確認一下你的Input裡面有沒有一個相對路徑的影像資料夾，這個資料夾放了我們上面的VID5.xml
和left01~left14的影像，

這邊的相對路徑我想是因為你的影像來源有很多種，有些是為了校正用有些則是為了測試程式功能，
所以在images底下多了一個CameraCalibration，再來則是你可能不會只校正一台相機，
所以又多了一個資料夾放不同相機的校正影像。
當然你也可以根據你的用途，有你適合的路徑也無所謂。

接著程式會先去in_VID5.xml抓你的設定，這邊的input是說 你要校正的方式是透過一系列的影像，
所以它又會根據你的路徑去找這個資料夾內有沒有VID5.xml，裡面放了一系列的影像檔名。

如果你沒有拍攝校正板影像也可以透過不同方式做校正，這邊還提供了直接抓取影片或著是讀取連結到電腦的相機的ID，但這部分暫時先不管它，有興趣的朋友歡迎自行深入。

而VID5.xml內的內容則是一系列的影像檔名，

<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<images>
  images/CameraCalibration/VID5/left01.jpg
  images/CameraCalibration/VID5/left02.jpg
  images/CameraCalibration/VID5/left03.jpg
  images/CameraCalibration/VID5/left04.jpg
  images/CameraCalibration/VID5/left05.jpg
  images/CameraCalibration/VID5/left06.jpg
  images/CameraCalibration/VID5/left07.jpg
  images/CameraCalibration/VID5/left08.jpg
  images/CameraCalibration/VID5/left09.jpg
  images/CameraCalibration/VID5/left10.jpg
  images/CameraCalibration/VID5/left11.jpg
  images/CameraCalibration/VID5/left12.jpg
  images/CameraCalibration/VID5/left13.jpg
  images/CameraCalibration/VID5/left14.jpg
</images>
</opencv_storage>

做好了這些設定之後，你的程式應該能夠順利執行，並顯示出校正後的影像，以及相機的校正參數。

程式的使用說明你可以參考以下內容，或是之後我會整理一些使用心得
Camera calibration With OpenCV