跟工作無關，看開心的

• Stereo Vision

  • 雙目立體視覺
  • 演進
    • 起源於1960年代
      • MIT Roberts
        • 數位影像中，物體的形狀和空間關係描述
    • 1980年初
      • Marr綜合圖像處理，心理物理學，神經生理學，臨床精神病學數種學術研究成果
      • 轉換成數據訊息的角度進行概括描述
      • 奠定了現今雙目立體視覺基礎結構與推理
  • 模擬人類視覺原理
    • 能夠被動感知距離
  • 透過三角測量原理
    • 計算出兩幅圖像中的視覺偏差，通稱為視差(Disparity)
    • 公式換算成物體與鏡頭之間的實際距離或景深訊息

  【Sky Eye 開闊未來】雙目視覺之新穎應用

• 對極幾何

  • Epipolar geometry
  • 是一種幾何關係
    • 是立體視覺的一種幾何關係
    • 兩個相機
      • 從不同位置觀察3D場景
      • 實際物體點 跟 兩個相機收到的2D圖像投影 之間
      • 存在許多幾何關係
      • 導致圖像點間的約束
        • 約束？
  • 真實相機
    • 圖像平面是位於焦點中心的後面
    • 相機從3D世界捕捉2D圖像
      • 此為一種轉換
        • 透視投影
    • 鏡頭
      • 光學中心
        • 鏡頭有個零件叫透鏡
        • 光線通過不同物質時會偏折
        • 但透鏡會有一點
        • 使得任意方向光線通過該點
        • 光線傳播方向不變
        • 入射與出射方向平行
        • 這個點就叫光學中心
  • 對極點
    • 點出兩個相機的光學中心位置
    • 還有畫出兩個相機成像的圖像平面
    • 把兩相機的光學中心位置用直線連起來
    • 這個直線 跟 兩相機的圖像平面 相交的兩點
    • 就稱為對極點
  • 對極平面
    • 觀測物體點，連兩個相機光學中心點，形成的三角平面
    • 就是對極平面
  • 對極線
    • 想像：
      • 三個紙片，一個三角形，兩個長方形
      • 兩個長方形就是相機成像的圖像平面
      • 三角形是對極平面
      • 把三角形的兩個角粗暴地戳進長方形
      • 長方形平面跟三角形平面相交的那條線段
      • 就是對極線
    • 其實是3D空間中，觀測物體點的位置函數
    • 圖像中所有對極線都包含該圖像的對極點

  對極幾何
  光學中心
  对极几何与基本矩阵