dVRK在Unity上面的應用目前有2個,一個是dVRK-XR,另一個是UnityFlexML. 這都不用裝在Ubuntu上,也不用架dVRK,只要下載.zip檔,用Unity開啟就好.
UnityFlexML是嘗試用一個PSM手臂,模擬找出腎臟中的腫瘤,他會翻開一層脂肪,來看藏在下面腎臟中的腫瘤.你可以在它的動畫中看到,他有用到強化學習,不過他似乎沒有提供強化學習的程式碼.
dVRK-XR則是提供Unity的assert,下載來開啟之後,會強制下載Unity 2018.3.1f1舊版. 你可以匯出assert,
再在你的新版中匯入處理, 就可能做出他範例的手機AR動畫,或是在Google眼鏡,微軟Hololens上.
不過因為他的模組並沒有像在MoveIt中整個手臂是連在一起,結果製作動畫過程有可能PSM支離破碎
,所以我就沒有再研究怎麼弄出AR了.
jaujie
iThome鐵人賽
看影片追技術