技術 安裝lap gym

AMBF似乎停頓很久沒更新了,但Surrol一直有更新喔,請看倌記得去追蹤! 另外兩個新的是Surgical Gym跟lap gym.但因為我的硬體配備太差 (...

技術 安裝DEX

DEX也是香港中文大學發展的,它建立在SurRoL之上,跟SurRoL一樣,如果沒用dVRK硬體,不須裝dVRK.但他是用pytorch而非tensorflow...

技術 安裝SurRoL

SurRoL conda create -n surrol python=3.7 -y conda activate surrol git clone htt...

技術 ambf新舊格式--AMBF(五)

這個舊版的格式,主要是可以用Gazebo,而且有urdf檔,Paper是說在SolidWorks用導出urdf檔,再藉由urdf_2_ambf來轉換ambf 1...

技術 2個需要Matlab的Kinematics data

這兩邊都要Matlab 2019b以後的版本(1)這篇看起來,著重在da Vinci PSM前端夾子jaw的咬合力,跟動作. 照它網頁寫的,在RAL-2018子...

技術 ISMR 2023 --AMBF(四)

ambf在2023-04-19,美國辦了半天workshop,在模擬上有提供colab上跑,但這是影像segmentation,而不是CRTK自動化 在Ubun...

技術 安裝ambf-rl --AMBF(三)

ambf-rl理論上是架在ambf來跑reinforcement learning,但其實我裝起來,它並沒有呼叫ambf simulator,畫面看不到,top...

技術 dVRK在Unity上實作AR

dVRK在Unity上面的應用目前有2個,一個是dVRK-XR,另一個是UnityFlexML. 這都不用裝在Ubuntu上,也不用架dVRK,只要下載.zip...

技術 裝dVRK（三）

前面的是在ROS1-Noetic裝的,那是否可以在ROS2裝？好像可以.我主要是照這個網頁安裝的,我發覺dVRK在Ubuntu 20.04-ROS2-galac...

技術 安裝 FLSpegtransferHO(一)

FLSpegtransfer這個也是自動化的嘗試,它看起來也是要參加CRTK比賽的,嘗試用deep RNN訓練,使用達文西機器手臂,將一個物品移到另一個地方....

技術 安裝irob-saf(二)

我詢問作者,跟各位回報..因為動畫時間很短,必須要Enter後馬上看,依續開terminal然後執行以下 roslaunch irob_vision_suppo...

技術 裝dVRK（二）

其實dVRK的wiki寫的不錯,只是真的內容好多.雖然有一小部分似乎是要加入那40個研究機構才看的到,但我寫信問Professor Anton Deguet,他...

技術 安裝irob-saf(一)

irob-saf也是另一個嘗試手術自動化的套件 我後來發現,有些問題,所以寫信去作者,結果作者Tamas很可愛,他居然修正一些Noetic跟python3必須更...

技術 安裝AMBF(二)

CRTK比賽的算是手術自動化的前身,不是醫師用達文西手術平台幫病人開刀,是看有沒有可能用電腦操控達文西幫病人開刀,所以先用幾項外科醫師學習達文西手術的基本動作之...

技術 安裝AMBF(一)

在裝完dVRK之後,下一步要裝的是ambf,主要是為了這兩年有新的競賽平台CRTK,他們使用的是AMBF 2.0 以下是AMBF 1.0的安裝 sudo apt...

技術 裝dVRK（一）

達文西手術很早就開源以供研究了，但愈來愈多paper,很多都是以他為基礎架設上去,所以我才嘗試裝看看 我是整個硬碟裝Ubuntu,如果要分割裝Window...