現在我們已經有些相機的基本知識，和一些實際的操作經驗，我們可以來學習如何估計相機的姿態。
如同 day0 所述，這個演算法會透過圖片裡同個物體在兩張照片中的位置，以此推斷照片拍攝時相機的相對位置。
因此，我們會先從兩張圖片開始，並且會假設兩張圖有較大的重疊區域，大致上的步驟如下：
值得注意的是在兩張圖的設定中，我們並不會知道相機的真正位置（對於世界而言），因此我們會假設其中一張圖的相機位置為原點，並估計另一張圖的相機姿態，也就是說我們估計的是兩張圖之間的相對姿態 (relative pose)。
接下來的文章會分成多個部分介紹這些步驟，並且把他們實作出來，接著會介紹一些不同條件下的變形。
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