今天繼續介紹怎麼用 XML 格式來設定 Gazebo 的模擬環境。透過世界檔，我們就可以設置模擬中使用的物理參數、光源、地形以及需要匯入的模型。

建立一個 ROS-Gazebo 專案的世界檔

建立世界檔 .world

前往 world 目錄建立一個世界檔 my_world.world ：

$ touch world/my_world.world

在 my_world.world 中加入內容如下，它同樣是採用 XML 格式的配置文件，並且包含世界檔的基本結構：

<?xml version="1.0" ?>

<sdf version="1.5">
	<world name="default">
		<!-- 全域光源 -->
		<include>
			<uri>model://sun</uri>
		</include>

		<!-- 基礎地面 -->
		<include>
			<uri>model://ground_plane</uri>
		</include>
		
		<!-- Gazebo 官方的無人機模型 -->
		<include>
			<uri>model://parrot_bebop_2</uri>
			<pose>0 4 0 0 0 0</pose> <!-- 設置模型在世界中的位置和姿態 -->
		</include>
		
		<!-- 自定義模型, 放兩個 -->
		<include>
			<uri>model://my_model</uri>
			<name>my_model_1</name>
			<pose>2 1 0 0 0 0</pose>
		</include>
		<include>
			<uri>model://my_model</uri>
			<name>my_model_2</name>
			<pose>-3 0 5 0.78 0 0</pose>
		</include>
	</world>
</sdf>

1. <sdf> 標籤和 <world> 標籤：

   SDF 格式一般用在定義模型，不過在較新版本的 Gazebo 世界檔中也會使用 SDF 來描述模擬環境，這讓世界檔在更新的 SDF 版本推出時有較好的相容性。

   <world> 標籤是整個世界檔的根基，用來包住所有的內容。這裡可以用 name="world_name" 定義世界的名稱，或是可以直接用預設名稱 default。通常只有在需要同時執行多個世界的模擬時才需要特別命名。

2. 匯入模型：

   我們可以使用 <include> 標籤來加入 Gazebo 官方的預設模型或是我們自定義的模型。

   格式：

   <include>
     <uri>model://[model_name]</uri>
     <name>model_name</name>
     <pose>x y z roll pitch yaw</pose>
   </include>
   

   • [model_name] ：可以從 [Gazebo Model 的 GitHub 儲存庫](osrf/gazebo_models: Gazebo database of SDF models. This is a predecessor to https://app.gazebosim.org (github.com))找到有哪些模型可用。
   • <name> ：如果想在一個模擬環境中匯入多個相同的模型檔，可以透過覆蓋模型的名字來建立。
   • <pose> ：在匯入模型時，可以設定模型在這個世界中的位置和姿態。

   在我提供的範例裡設定比較簡單，其實世界檔中還可以加入各式各樣的模擬環境設定，包含場景、光源、物理參數等，根據自己的需求來讓模擬環境更加貼近真實世界的樣子。

使用 roslaunch 啟動 Gazebo

現在我們把主角都設定完成了。現在我們可以透過 Day 15 設定好的 .launch 檔啟動 Gazebo 並自動匯入模型和場景，看看最後的樣子了。

格式：

roslaunch <package_name> <launch_file.launch>

另外在啟動之前，為了確保 Gazebo 可以正確載入我們建立的自定義模型，需要為 Gazebo 環境變數的模型路徑新增我們的模型路徑。設置完成後，就來啟動我們這兩天設置的模型：

$ export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/catkin_ws/src/my_simulations/models

$ roslaunch my_simulation my_launch.launch

花了不少功夫，終於成功開啟 Gazebo 並且將模型丟進模擬環境裡啦！再來就要來用程式控制 Gazebo 裡面的機器人了。