技術 【ROS 筆記：要怎麼叫無人機自己飛】Day 25：在 Gazebo 裡面用 AprilTag 為無人機導航（二）

延續前篇的偵測節點，根據 simple_move.py 修改控制節點，加入對齊的部份。 #!/usr/bin/env python3 # -*- coding:...

技術 【ROS 筆記：要怎麼叫無人機自己飛】Day 24：在 Gazebo 裡面用 AprilTag 為無人機導航（一）

Apriltag 偵測 提供一個範例程式。 前往套件的 src 目錄裡建立偵測 AprilTag 的程式，我們可以根據之前的 get_video.py 來修改。...

技術 【ROS 筆記：要怎麼叫無人機自己飛】Day 23：使用 AprilTag 做為場景中的定位標記

什麼是 Apriltag？ Apriltag 是由密西根大學的 April Robotics Lab 所開發的一種視覺標記系統（Visual Fiducial...

技術 【ROS 筆記：要怎麼叫無人機自己飛】Day 22：取得 Gazebo 裡的無人機鏡頭畫面

接下來的幾篇，我想要介紹怎麼利用無人機身上的感測器（主要是相機），讓無人機可以根據從環境收集到的數據來調整自身的位置與姿態。 首先，第一步是寫一個可以取得鏡頭畫...

技術 【ROS 筆記：要怎麼叫無人機自己飛】Day 21：讓 Gazebo 中的無人機自己飛

今天這篇內容收集了我在過去寫控制程式，以及為了寫文而準備示範程式的過程中，因應各種奇怪狀況而總結出來的解決方法，看起來會有一點東拼西湊的感覺，還請多包涵了。 專...

技術 【ROS 筆記：要怎麼叫無人機自己飛】Day 20：控制 Gazebo 中的無人機

經過這麼多天的鋪陳，今天真的要控制無人機啦！ 控制無人機飛行 首先，前往套件的 src 目錄建立控制程式。這裡示範可以讓無人機飛出一個正方形軌跡的程式 squa...

技術 【ROS 筆記：要怎麼叫無人機自己飛】Day 19：使用 Gazebo 的插件（plugins）來為模型增加感測器

今天繼續介紹感測器插件的部分，比起模型插件還會用到 PID 控制演算法，感測器插件基本上就是一些感測能力的設置，應該會比模型插件稍微好理解一些。 添加感測器插件...

技術 【ROS 筆記：要怎麼叫無人機自己飛】Day 18：使用 Gazebo 的插件（plugins）來控制模型

控制無人機需要寫 ROS 節點，但是 Gazebo 和 ROS 畢竟還是兩個獨立的系統，並不能直接通訊。因此還需要在我們的模型中加入插件（plugins）才行。...

技術 【ROS 筆記：要怎麼叫無人機自己飛】Day 17：匯入模型到 Gazebo 中（三），介紹世界檔（World file）

今天繼續介紹怎麼用 XML 格式來設定 Gazebo 的模擬環境。透過世界檔，我們就可以設置模擬中使用的物理參數、光源、地形以及需要匯入的模型。 建立一個 RO...

技術 【ROS 筆記：要怎麼叫無人機自己飛】Day 16：匯入模型到 Gazebo 中（二），介紹模型描述檔（Model SDF file）

今天接續上篇，繼續介紹怎麼用 XML 格式來描述 Gazebo 裡面的模型。 建立一個 ROS-Gazebo 專案的模型檔 前往 models 目錄建立一個模型...

技術 【ROS 筆記：要怎麼叫無人機自己飛】Day 15：匯入模型到 Gazebo 中（一），介紹啟動檔（Launch file）

接下來我們就要來把模型匯入到 Gazebo 裡面了！ ROS-Gazebo 專案 前天的內容提到，我們要使用 ROS 指令來啟動 Gazebo ，並且要做到以下...

技術 【ROS 筆記：要怎麼叫無人機自己飛】Day 14：Gazebo 又是什麼？

這個系列文寫到這裡，理論上利用前面介紹的 ROS 基本用法，搭配前人們為各廠牌無人機製作的驅動程式，其實就可以直接開始寫程式控制無人機了。 但是畢竟不是每個人家...

技術 【ROS 筆記：要怎麼叫無人機自己飛】Day 1：關於這個系列文你需要知道的事

「你已經是個成熟的無人機了，應該要學會自己飛呀？」這是我每次看著賴在地上不動的無人機時的感慨。 上至軍事行動下至旅遊節目，現在到處都可以看到無人機的應用。但人總...