接上網路線之後，設定好ip就可以控制手臂囉，這次我們使用Python來做為控制的程式。

Python目前有好幾組函式庫可以控制UR手臂，包括UR官方RTDE(Real-Time Data Exchange)/SOCKET/python-urx/ur-rtde等

RTDE寫法如下：

import rtde_control
import rtde_receive

# 連接機器人
rtde_ctrl = rtde_control.RTDEControlInterface("192.168.1.100")
rtde_rec = rtde_receive.RTDEReceiveInterface("192.168.1.100")

# 線性運動
rtde_ctrl.moveL([0.5, 0.2, 0.3, 0, 0, 0], 0.5, 0.3)

# 讀取當前位置
current_pose = rtde_rec.getActualTCPPose()

前面介紹過，RTDE通訊模式大約125Hz比起MOBUS要快很多，所以用RTDE函式庫來控制UR手臂是目前的主流！RTDE也是官方UR控制器提供的實時同步機制，允許外部應用配置資料配方、雙向同步狀態與命令，並在不破壞控制器實時性的前提下運作。

RTDE Python Client Library是UR官方提供的教學性質Python實作與範例集合，用來展示如何以RTDE連線、記錄資料與建立簡易控制回路，UR官方RTDE Python Client以文件與範例形式提供，配套「record.py／example_control_loop.py／example_plotting.py」示例，随UR文件站持續更新