這個章節我們就來先做軟體設定的部分

假設你有一台電腦、筆電，或者是嵌入式的小電腦，都可以拿來做運行的服務裝置，筆者這邊採買 Jetson Orin 16GB，使用者可以根據自己的配置做調整，但且記得 aarch64 跟 x86 會有差異，配置軟體的時候要注意這件事情，接下來的文章會在 aarch64 底下介紹進行。

根據個人需求，你可以裝 miniconda or anaconda，筆者用前者，然後 python 且記得要指定 10，不然中間很多套件會跑不下去

下載與安裝

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot

pip install -e .
pip install -e ".[smolvla]"

你也可以全部的套件下載，不過就是… 不一定是必要的

pip install 'lerobot[all]'

如果你的設備是會在 Jetson Orin 執行 模型，請到 Nvidia 官網 https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson/72048
下載 -> torch-2.3.0-cp310-cp310-linux_aarch64.whl

pip install torch-2.3.0-cp310-cp310-linux_aarch64.whl

torch 一定要確認能在機器上運行，不能執行了卻吃到 cpu ，可能要跑了很久才會發現異常，到那時已經浪費了很多的時間

# 進行 python 模式
# python 
>>> import torch
>>> torch.cuda.is_available()

HuggingFace & WandB 登入

為了把模型上傳到 huggingface，需要先登入

huggingface-cli login --token ${HUGGINGFACE_TOKEN} --add-to-git-credential

https://huggingface.co/settings/profile → Access Tokens ，產生 Token

huggingface 支援使用 WandB 觀看訓練過程，可以使用以下指令，觀測運行過程

wandb login

總結

到這邊如果都設定好，軟體的部分也就差不多了～ LeRobot 官方會偶爾推出新的模型跟架構，需要的時候再 git pull & pip install 'lerobot[all]' 就好了。要注意專案很常會更改資料格式，以及參數，所以偶爾 git pull 是一個好習慣，避免程式碼突然跑不動。