這邊教學會確保 Leader 最終可以操作 Follower，然後才會進入到採樣與訓練的章節
電源線跟 USB 要確保正常接上，然後注意 SO-101 的 Leader 與 Follower 電壓是不一樣的，裝錯會 GG … 是不會燒壞掉，但就程式會卡住就是。

但筆者發生過一次，變壓器壞掉的時候。還多買一組變壓器測試才發現這個問題…
只能說電機、軟體整合的世界，無奇不有 XD

馬達設置

一開始差上線後，先用插拔的方式確保兩隻手臂都有正確連上機器

lerobot-find-port

這邊要開啟與手臂連接 port 的權限

# 如果 dev 後面是別的 port 請自行修改下面的值
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1

馬達設定，基本上，要從 Gripper 開始設置，3-pin cable 單獨插上主機板

1. Gripper
2. Wrist Roll
3. Wrist Flex
4. Elbow Flex
5. Shoulder Lift
6. Base / Shoulder Pan

從夾爪開始，直到基座逐一的設置。有些角度的線不好插拔，但有些施力點很好拔，可以多練習，但差回去的時候我自己會用螺絲起子輔助，去把線壓緊。

Leader Setting

lerobot-setup-motors \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM1 \
--teleop.id=my_awesome_leader_arm

Follower Setting

lerobot-setup-motors \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM0 \
--robot.id=my_awesome_follower_arm

馬達校正

主要是記錄馬達可以旋轉的上界與下界，因為電線的長度有限，可旋轉的幅度並不是無限，所以元件上會有凸起的的部分，確保馬達不會過轉。

Leader Setting

lerobot-calibrate \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM1 \
--teleop.id=my_awesome_leader_arm

Follower Setting

lerobot-calibrate \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM0 \
--robot.id=my_awesome_follower_arm

測試

最後馬達都校正完後，可以先輸入操控的指令，測試 Leader 與 Follower 能否正常執行

lerobot-teleoperate \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM0 \
--robot.id=my_awesome_follower_arm \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM1  \
--teleop.id=my_awesome_leader_arm

如果到這邊，Follower 可以跟著 Leader 正常移動，硬體部分就大功告成了！

總結

有時候會跑指令時，會突然被要求重新校正，那有可能是參數上，沒設定好，例如原本 Follower 用 port 01，下個指令卻輸入成 Leader。盡可能指令要找一個筆記本記錄下來，然後要檢查，採樣、訓練、測試，參數盡可能要相同，例如專案名稱、相機跟手臂的 port … 新手很多錯誤會卡在指令問題，程式又預設不會太多防呆… 盤查也很花時間，所以記得下參數時，一定要注意參數選項跟值的部分。

參考文獻 → SO-101 文件