這邊最後展示四個結果，給大家看一下幾個搜集與訓練的結果。分別是：倒水、折抹補、戳按鈕與夾雞蛋

倒水

• 蒐集樣本量：10 筆
• 模型：ACT
• 結果：成功

非常入門的任務，首先我會倒入黃色的小球到一個程度，倒完後，再控制 Leader 去夾杯子，最後放到指定地點，所以杯子是空的時候，機器人是不會動作的，要直到球倒完，機器手臂才會開始動作。

折抹布

• 蒐集樣本量：20 筆
• 模型：ACT (雙手版本)
• 結果：成功

別看樣本蒐集 20 筆，其實這個樣本蒐集了3-4組，而且比較麻煩的是，Leader 並不是單手操作，需要兩個人一人一隻手控制，控制不要緊，但像是折抹布這種需要雙手協調的工作，兩個人之間就得要練默契XDD 光要訓練雙人對折就花了不少時間，這邊感謝臉友：鄭懿、Ted，還有室友奕任的協助 XD

很感動雙手機器人有成功對折兩次，最後才推手折好的抹布到中間，對折柔性物質在機器人領域是一大挑戰，雖然哲的效果很醜，但僅憑這樣低成本的硬體，在2025這個時間點，算是很不錯的結果了。

夾雞蛋

• 蒐集樣本量：15 筆
• 模型：ACT
• 結果：成功

想讓模型試試看夾雞蛋，但因為手臂沒有力回饋，基本上就靠視覺的方式，自己判斷力道XD… 恩 然後就夾爆了四顆，那天宵夜吃得特別爽。

本來想要套 realsense 深度相機看有沒有幫助，但在這個時間點，Lerobot 沒有辦法取深度的資訊，這邊就等官方支援，或者第三方送 PR 裝外掛了。

戳觸控板

• 蒐集樣本量：20 筆
• 模型：ACT
• 結果：失敗

夾蛋 ok，剩下想做比較複雜的動作：讓他可以自行主動！但一開始不想太複雜，想說就讓他把彈夾進去煮蛋器就好，接下來有一個問題是，觸控板都是靠人體觸控開啟的，也因此買了一個電觸筆，but… 其實戳的位置有點小，再來是要有足夠的力道，才能戳成功點擊界面，試了很多次跟一些技巧，最後… 宣告失敗收尾！XD 等未來有力回饋，我覺得這題會好做很多，還有一個是連戳都挺難的。

這邊就展示蒐集樣本的影片，但不是實際模型跑成功的畫面。

總結

感觸蠻深的～以前要做這類機器人專案，會需要寫很多傳統的演算法，好處是穩定，壞處是泛化能力很差，雖然在也很容易受到環境的擾動，例如光線，但至少是可以接受一點變化的。

對我自己來說，這段時間的研究也很研究，雖然可玩的時間不算多，很長也卡關，無論軟體、硬體、電控或者零件，但都學到很多。畢竟以前都是在搞演算法、軟體，能第一次直接玩實體機械手臂，也是很不容易。

也是很感謝 huggingface 跟國內機器人王國的支持，能讓我這樣的純軟工程師，在盡可能減少心靈傷害，與時間上，可以玩到這麼多東西。

這個時機點僅僅是 2025 年 ，在各個公司、社群的投入下，我相信 2026 可以玩的東西又更多了，超級期待，皮卡皮卡！