一、前言

這台是DJI M200，一台很貴的無人機.....

目前無人機拍照的時候有以下特點：

• 高解析度：影像的地面解析度(註1)可以達到5公分以下。
• 高機動性；想拍就拍，受到天氣的影像比較小，只要不下雨基本上都可以飛，但是拍出來的資料能用又是另外一回事了。
• 便宜：跟有人飛機相比，無人機十幾萬塊的買飛機成本算很低了。

二、問題

說到無人機製圖，就不得不談兩個技術，分別是拼接(mosaic)與影像式建模(image-based modeling, IBM)：

1. 拼接：就像拼圖一樣，找多張圖的共同點將他們拼在一起。
   
2. 建模：利用兩張影像不同視角的產生的立體視覺，計算物體位置，形成3D模型。
   

在大約十年前，這些技術需要寫程式，但是近年來已經有很多的服務可以達成：

1. 拼接：Windows Image Composite Editor(ICE)
2. 建模：WebODM

但是呢，將影像建模僅僅是第一步，如果使用他們的軟體或服務只能獲得建模資訊，但是如果要串其他功能就非常的困難(WebODM多程式語言，修改難度超大)，但是所幸有出基於pythen的SDK也就是Open Drone Map SDK。

三、 Open Drone Map ODM

Open Drone Map 是一套可以將影像拼接起來的強大Software development kit(SDK)，可以實現影像建模的整個流程，這幾天會著重於如何實現，然後有興趣的人可以看看原理。之後會以如何使用ODM做出影像建模為主。

ODM主要的家族有：

• WebODM
• ODM
• pyODM
• NodeODM

四、小結

ODM的部分主要是以如何建立自己的點雲模型為主，原理的部分就會比較少一點。

註1：地面解析度：影像中一個像素代表地面上物體的尺寸大小，如1cm/pix代表一個pixel的長度代表1公分的實際地物(可以看出你有沒有戴手錶了)。