前言

在介紹 Node 時有提到， Nodes 之間是依靠 Topics 以及 Message 來交換所需的 Data，三者之間的關係可以由下圖來解釋：

以圖為例，首先是 Node1 先向 Topic1 傳遞 Message1，當 Topic1 這個主題接收到 Message1 時， Node2 也能接收到 Message1，因此我們給 Node1 稱為發布者 (Publisher)， Node2 稱為訂閱者 (Subscriber)。以下我們再利用 ROS 最經典的小烏龜來進一步講解 Nodes 與 Topics 的關係，而 Message 的部分我們也會再往後做介紹。

Nodes & Topics

首先執行 roscore，然後在新 Terminal下執行 rosrun turtlesim trutlesim_node，這時你應該會看到畫面出現一個新的視窗長這樣：

再開一個新 Terminal，執行 rosrun turtlesim turtle_teleop_key，完成後只要在這個視窗下，便可以透過鍵盤的方向鍵來控制剛剛的那隻小烏龜：

準備就緒後，再次新增一個 Terminal 來檢查一下目前運行中的 Nodes 有哪些，輸入指令 rosnode list：

可以看到目前執行的 Nodes 有三個 [/rosout], [/teleop_turtle], [/turtlesim]。
[/rosout] 這個 Node 基本上就是一個 log，負責記錄錯誤訊息；而 [/teleop_turtle] 與 [/turtlesim]，便是我們剛剛所執行的 Nodes 囉。

接著，我們可以利用 rosnode info [/Node_name] 來看 Node 更詳細的資訊：

從這當中我們可以看到， Node 本身所發布 (Publish) 與訂閱 (Subscribe) 的 Topics。值得注意的是， Node 是可以同時發布或訂閱多個 Topics 的！

接著我們再透過 rostopic list 來看目前有哪些 Topics：

或者我們也可以利用 rostopic list -v 指令，顯示 Topic 的名稱、格式以及有幾個 Nodes 發布或訂閱這個 Topics：

與 Node 相似的是，我們也可以使用 rostopic info [topic_name] 來查看某個 Topic 的內容：

以上我們透過相關指令查看 Topics 的詳細資訊，但如果今天 ROS 專案過於龐大，可能同時開啟更多的 Nodes 與 Topics 時，上面的方法就顯得有點麻煩，因此我們可以透過 ROS 系統裡的 rqt 工具來查看。輸入指令 rosrun rqt_graph rqt_graph：

此視窗稱為動態流程圖 (dynamic graph)，可以看到目前運行的 Nodes 與 Topics 之間的關係。若將滑鼠移到 Topics 上則會顯示對應的顏色，藍色為 Publisher、綠色為 Subscriber、紅色則為 Topic。

結語

經過今天的教學後是不是又對 Topic 和 Node 有更進一步的了解了呢? 透過將 Topic 、 Node 和 Message 傳遞訊息的關係，用 Ros 系統中經典的小烏龜來進行展示， 希望能夠更容易幫助大家理解。使用 Node list 和 Topic list 指令來查看當前運行的 Node、Topic 的操作十分重要，因為這對於之後製作自走車，獲取環境資訊時是一個很方便的功能。接著明天就會著重在 Message 的介紹，大家敬請期待!!