今天要來說明 ROS 怎麼安裝，今天會分成 Ubuntu18.04 跟 Windwos 兩個版本來講~

ROS 在 Ubuntu 上在上一篇中有提到，有多種版本可以安裝，在這邊我安裝的是 Melodic 這個版本，讀者可以再根據你的 Ubuntu 版本來換成其他的版本。

P.S 建議在安裝時，你的硬碟容量要大於 50 G。

Ubuntu18.04

首先你需要更新

sudo apt-get upgrade
sudo apt-get update

接下來開始安裝

1. 設定sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 設定key

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 安裝ROS

首先一樣先更新

sudo apt update

再來安裝 Kinetic ， 我這邊是選擇安裝所有的套件包，它包含了 ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

如果你只想要安裝 ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries ，這幾個部分，可以使用下面這個指令

sudo apt install ros-melodic-desktop

若你要沒有 GUI 的版本只有最基本的 ROS 的話，那就用這個版本吧!

sudo apt install ros-melodic-ros-base

設定ROS環境

在ROS安裝好後，因為ROS安裝檔案中有很多的腳本檔與執行檔，大部分的路徑都在/opt/ros/<ros_version> 的檔案中，所以我們需要在終端機中加入ROS環境變數，才能去存取這些指令與腳本，所以接下來我們要source(加入資源)以下的bash檔就可以了

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

取得rosinstall

我們需要用到名為 rosinstall 的 ROS 命令列工具來安裝特定的套件資源，這個工具是以 Python 為主的，所以要用以下方式安裝

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化Rosdep

rosdep是一個工具程式，可以用來安裝一些編譯套件的相依套件，他也是ROS一些核心元件運行的必要條件

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

到這邊就安裝結束了~ 我們來做一下驗證吧!!

驗證

此時我們需要打開兩個終端機，在第一個輸入：

roscore

在開啟另一個終端機執行turtlesim節點

rosrun turtlesim turtlesim_node

此時如果你看到一個新的畫面，裡面出現一隻烏龜，便代表你安裝成功了!!

Windwos

在 2019 年時，ROS終於支援Win10了~ 那就然試試看要如何去安裝吧~
相關操作也可以參考ROS官網跟微軟 Github

作業系統要求

• ROS for Windows 需要 64位元的 Windows 10 Desktop 或 Windows 10 IoT Enterprise.
• 需要10GB以上的空間

準備安裝

首先需要在C槽下面新增資料夾opt，

安裝Visual Studio 2019

• 首先我習慣裝最新版本的，所以我選擇2019，舊版的安裝方法是一樣的
• 安裝 VS 2019，並建立一個VS prompt 來安裝必要的套件
• 如果需要在 Windows 作業系統上執行 ROS 專案，需要 Visual Studio 與 Microsoft SDK for Windows
• VS 2019 下載頁面在此
• 安裝時計的安裝C++ Development

建立一個 Visual Studio 的系統管理員命令提示字元

在C:\opt 資料夾下方新增一個捷徑，而捷徑輸入內容，要依造你的版本去輸入，以下給三個版本的範例

• VS Community 2019：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64

• VS Professional 2019：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64

• VS Enterprise 2019：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64

如果是2017或是更舊的版本，基本上更改數字2019的地方改成你使用版本的年號即可

接下來將這個捷徑命名為ROS，並將本捷徑權限設定為系統管理員，設定步驟如下

1. 右鍵內容
2. 點擊進階

3. 把以系統管理員身分執行打勾

4. 按確定後離開

安裝Chocolatey

Chocolatey 是一個windows的套件管理器，可以讓你輕鬆地去安裝各種庫跟工具

首先他有兩種安裝方法，第一種是打開CMD第二種是用power shell，但是切記兩種都需要用系統管理員身分打開，才能夠安裝，而安裝方法，就是把下面的文字複製貼上到你所選擇的終端機裡面就好

• cmd

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

• powershell

Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))

檢查是否安裝成功

輸入以下的文字，這是查看當前版本的指令，也也已順便看有沒有安裝成功
choco -v

升級指令

基本上第一次安裝是不會用到的，但是這邊一起把她寫起來~

choco upgrade chocolatey

安裝GIT

安裝GIT來協助我們輕鬆地去取得一些範例跟套件~
安裝的時候要用我們剛剛新增的ROS終端機去安裝喔~

choco install git -y
git --version

安裝ROS

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0

設定捷徑

打開剛剛的 ROS 捷徑 ， 更改你的目標為以下這幾個其中一個，根據你的 VS 版本來換

If you are using Community:

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

If you are using Professional:

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

If you are using Enterprise:

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

測試

此時重新打開你的 ROS 捷徑 ，打上 roscore

然後再開另一個 ROS 捷徑 打上

rosrun turtlesim turtlesim_node

只要看到小烏龜代表沒問題啦!

安裝的部分到這邊~

#Arm Arm Platforms