Timer 計時器是各個 MCU 中都會有的基本功能。正如其名，當需要精確定時以進行控制時，Timer 就會派上用場，Timer 還可以用來產生 PWM 訊號，是很常用的功能。
上一篇已經簡單介紹要如何計算 Timer 的 PSC 與 ARR 來得到想要的頻率了，這一篇就要來看看實際的程式。
這篇的目標是使用 Timer 來讓 LED 的閃爍頻率更精確且方便修改。
首先一樣以 Nucleo-F446RE 做示範。
首先建立一個 PIO 的專案，選擇 Framework 爲「libopencm3」，並在 src/ 資料夾中新增並開啓 main.c 檔案。
/**
* @file main.c
* @brief Timer example for STM32 Nucleo-F446RE.
*/
#include <libopencm3/stm32/rcc.h>
#include <libopencm3/stm32/gpio.h>
#include <libopencm3/stm32/timer.h>
#include <libopencm3/cm3/nvic.h>
#define GOAL_FREQUENCY (5) /* Goal frequency in Hz. */
#define TIMER_CLOCK (rcc_apb1_frequency * 2) /* f_timer. */
#define COUNTER_CLOCK (1000000) /* f_counter (CK_CNT). */
#define TIMER_PRESCALER (TIMER_CLOCK / COUNTER_CLOCK - 1) /* PSC */
#define TIMER_PERIOD (((TIMER_CLOCK) / ((TIMER_PRESCALER + 1) * GOAL_FREQUENCY)) - 1) /* ARR */
#define RCC_LED_GPIO (RCC_GPIOA)
#define GPIO_LED_PORT (GPIOA)
#define GPIO_LED_PIN (GPIO5) /* D13. */
static void rcc_setup(void)
{
/* Setup system clock. */
rcc_clock_setup_pll(&rcc_hse_8mhz_3v3[RCC_CLOCK_3V3_168MHZ]);
rcc_periph_clock_enable(RCC_LED_GPIO);
rcc_periph_clock_enable(RCC_TIM2);
rcc_periph_reset_pulse(RST_TIM2); /* Reset TIM2 to defaults. */
}
static void led_setup(void)
{
/* Set LED pin to output push-pull. */
gpio_mode_setup(GPIO_LED_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_LED_PIN);
gpio_set_output_options(GPIO_LED_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_LED_PIN);
}
static void timer_setup(void)
{
timer_set_mode(TIM2,
TIM_CR1_CKD_CK_INT,
TIM_CR1_CMS_EDGE,
TIM_CR1_DIR_UP);
timer_disable_preload(TIM2);
timer_continuous_mode(TIM2);
timer_set_prescaler(TIM2, TIMER_PRESCALER); /* Setup TIMx_PSC register. */
timer_set_period(TIM2, TIMER_PERIOD); /* Setup TIMx_ARR register. */
/* Setup interrupt. */
timer_enable_irq(TIM2, TIM_DIER_UIE);
nvic_enable_irq(NVIC_TIM2_IRQ);
timer_enable_counter(TIM2);
}
int main(void)
{
rcc_setup();
led_setup();
timer_setup();
while (1)
{ /* Do nothing. */ }
return 0;
}
/**
* @brief Timer2 Interrupt service routine.
*/
void tim2_isr(void)
{
if (timer_get_flag(TIM2, TIM_SR_UIF)) /* Check 'Update interrupt flag'. */
{
timer_clear_flag(TIM2, TIM_SR_UIF);
gpio_toggle(GPIO_LED_PORT, GPIO_LED_PIN); /* LED on/off. */
}
}
#include <libopencm3/stm32/rcc.h>
#include <libopencm3/stm32/gpio.h>
#include <libopencm3/stm32/timer.h>
#include <libopencm3/cm3/nvic.h>
除了基本的 rcc.h 和 gpio.h 外，當然還有這次的重點——timer.h。因爲會用到中斷的功能，所以 nvic.h 也是必要的。
#define TIMER_CLOCK (rcc_apb1_frequency * 2) /* f_timer. */
這裡以 TIMER_CLOCK 設定 Timer 的頻率。在上一篇得知要使用的 TIM2 頻率與 APB1 頻率及其預除頻值有關。
我們後續的 RCC 設定會讓 APB1 的預除頻器不爲 /1，所以 TIM2 clock = 2* APB1 clock。定義 TIMER_CLOCK 爲 rcc_apb1_frequency * 2。其中 rcc_apb1_frequency 的實際數值會在後續的 RCC 步驟中由 LibOpenCM3 設定好，我們只需要直接調用就好了。
#define COUNTER_CLOCK (1000000) /* f_counter (CK_CNT). */
#define TIMER_PRESCALER (TIMER_CLOCK / COUNTER_CLOCK - 1) /* PSC */
根據上一篇的內容可以知道 Counter 的頻率計算公式爲：
CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)
所以
PSC = CK_PSC / CK_CNT - 1
CK_CNT：Counter 的計數頻率，也就是預除頻器的輸出頻率。CK_PSC：預除頻器的輸入頻率，也就是 Timer 頻率。PSC：TIMx_PSC 暫存器的值（除頻值）。這裡我定義了一個 COUNTER_CLOCK 來設定 Counter 的計數頻率 CK_CNT，以供下面設定 PSC 時使用。這個值不是絕對或唯一的，基本上只要不會導致算出的 PSC 值大到超出其暫存器的上限都可以。
我將預除頻值 PSC 以 TIMER_PRESCALER 爲名定義爲 TIMER_CLOCK / COUNTER_CLOCK - 1。這個值會存進 TIMx_PSC 暫存器。
#define GOAL_FREQUENCY (5) /* Goal frequency in Hz. */
#define TIMER_PERIOD (((TIMER_CLOCK) / ((TIMER_PRESCALER + 1) * GOAL_FREQUENCY)) - 1) /* ARR */
複習一下上一篇的公式：
f_overflow：Overflow 的發生頻率，也就是我們的目標頻率。f_counter：Counter 的計數頻率，也就是上面的 CK_CNT。f_timer：Timer 的頻率，也就是上面的 CK_PSC。ARR：TIMx_ARR 暫存器的值。PSC：TIMx_PSC 暫存器的值。這裡以 GOAL_FREQUENCY 定義目標頻率 f_overflow。
再來只要套用上面的公式去設定 ARR 的值就可以了。這裡以 TIMER_PERIOD 爲名定義 ARR 爲 (TIMER_CLOCK / ((TIMER_PRESCALER + 1) * GOAL_FREQUENCY)) - 1。這個值會存進 TIMx_ARR 暫存器。
雖然理論上只要照著上面的公式設定 PSC 與 ARR 就可以了，所以 PSC 與 ARR 的值會超多種組合，不過實際使用時要注意一下 PSC 與 ARR 的空間。
TIM2_ARR 是 32 位元的暫存器，TIM2_PSC 是 16 位元的暫存器，所以 ARR 的值不能超過 2^32，而 PSC 的值不能超過 2^16。
我們來驗證一下。在後續的 RCC 設定中 rcc_apb1_frequency 會被設定成 42000000，也就是 42 MHz，而 GOAL_FREQUENCY 爲 5。
TIMER_CLOCK = rcc_apb1_frequency * 2
= 84M
TIMER_PRESCALER = TIMER_CLOCK / COUNTER_CLOCK - 1
= 83 // 83 < 2^16 (TIM2_PSC)
TIMER_PERIOD = (TIMER_CLOCK / ((TIMER_PRESCALER + 1) * GOAL_FREQUENCY)) - 1
= (84M / (84 * 5)) - 1
= (84M / 420) - 1
= 199999 // 199,999 < 2^32 (TIM2_ARR)
順便來驗證一下頻率的計算：
CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)
= 84M / (83 + 1)
= 1M
Counter 的計數頻率是 1 MHz，也就是每秒數 1,000,000 次。而 ARR 值爲 199999，也就是 Counter 會從 0 數到 199,999（共計數 200,000 次）後發生 Overflow。
每計數 200 K 次就會發生 Overflow，1 秒會計數 1,000 K 次，所以每秒會發生 5 次 Overflow（5 Hz），正確無誤。
static void rcc_setup(void)
{
/* Setup system clock. */
rcc_clock_setup_pll(&rcc_hse_8mhz_3v3[RCC_CLOCK_3V3_168MHZ]);
rcc_periph_clock_enable(RCC_LED_GPIO);
rcc_periph_clock_enable(RCC_TIM2);
rcc_periph_reset_pulse(RST_TIM2); /* Reset TIM2 to defaults. */
}
這邊比較重要的是 rcc_clock_setup_pll(&rcc_hse_8mhz_3v3[RCC_CLOCK_3V3_168MHZ])
這行的意思是指定時鐘源爲 HSE（High Speed External），且其頻率爲 8MHz，並將系統時鐘設定爲 168 MHz。這個函式也會一併設定好上面用到的 rcc_apb1_frequency 值，和決定 APB1 的預除頻值等各種與時鐘樹有關的設定。
我們可以在 VSCode 中查看它實際設定了什麼，這些都定義在 lib/stm32/f4/rcc.c 中：
可能會有人覺得奇怪，Nucleo-F446RE 上面的 X3 根本就沒有裝石英振盪器，而 X2 是 32 KHz 的 LSE，那這個 8 MHz 的 HSE 是從哪來的？
答案是從 ST-Link 來的。Nucleo 預設配置好 ST-Link 的 MCO（Microcontroller Clock Output），它會固定輸出 8 MHz。當然你也可以不使用 ST-Link 的 MCO 作爲 HSE 源，只要照著 UM1724 裡的說明調整即可。
▲ Nucleo 預設使用 ST-Link MCO 做爲 HSE。取自 UM1724。
static void timer_setup(void)
{
timer_set_mode(TIM2,
TIM_CR1_CKD_CK_INT,
TIM_CR1_CMS_EDGE,
TIM_CR1_DIR_UP);
timer_disable_preload(TIM2);
timer_continuous_mode(TIM2);
timer_set_prescaler(TIM2, TIMER_PRESCALER); /* Setup TIMx_PSC register. */
timer_set_period(TIM2, TIMER_PERIOD); /* Setup TIMx_ARR register. */
/* Setup interrupt. */
timer_enable_irq(TIM2, TIM_DIER_UIE);
nvic_enable_irq(NVIC_TIM2_IRQ);
timer_enable_counter(TIM2);
}
在這裡設定好 Timer 的相關參數，包含啓用中斷、設定 PSC（timer_set_prescaler()）與 ARR （timer_set_period()）的值等。
timer_set_mode() 的 TIM_CR1_CKD_CK_INT 代表 TIMx_CR1（Control register 1） 的 CKD（Clock division） 會設爲 00 不分頻；TIM_CR1_CMS_EDGE 則是 CMS（Center-aligned mode selection）會設爲 00，設定爲邊緣對齊模式；TIM_CR1_DIR_UP 是設定 DIR（Direction）爲 0 以使用上數計數器模式。
timer_disable_preload() 會設定 TIMx_CR1 的 ARPE（Auto-reload preload enable）爲 0，以禁用 ARR 的 Preload 功能。
timer_continuous_mode() 會將 TIMx_CR1 的 OPM（One-pulse mode）設爲 0，令 Counter 在 Update event 之後也不會停止，可以一直計數。
有關 F446RE 的 TIMx_CR1 的詳細說明可以查看 RM0390。
/**
* @brief Timer2 Interrupt service routine.
*/
void tim2_isr(void)
{
if (timer_get_flag(TIM2, TIM_SR_UIF))
{
timer_clear_flag(TIM2, TIM_SR_UIF);
gpio_toggle(GPIO_LED_PORT, GPIO_LED_PIN); /* LED on/off. */
}
}
這是 TIM2 的 ISR。每當 TIM2 發生 Update 中斷時，先清除中斷旗標，然後切換 LED on/off。
由於 STM32F1 的部分函式不同，所以 F103RB 沒辦法直接使用上面的 F446RE 的程式。
以下列出主要的差異部分，也就是 RCC 與 GPIO 的部分。完整的程式請看 GitHub repo。
static void rcc_setup(void)
{
/* Setup system clock. */
#if defined(STM32F1)
rcc_clock_setup_in_hse_8mhz_out_72mhz();
#elif defined(STM32F4)
rcc_clock_setup_pll(&rcc_hse_8mhz_3v3[RCC_CLOCK_3V3_168MHZ]);
#endif
rcc_periph_clock_enable(RCC_LED_GPIO);
rcc_periph_clock_enable(RCC_TIM2);
rcc_periph_reset_pulse(RST_TIM2); /* Reset TIM2 to defaults. */
}
static void led_setup(void)
{
/* Set LED pin to output push-pull. */
#if defined(STM32F1)
gpio_set_mode(GPIO_LED_PORT,
GPIO_MODE_OUTPUT_2_MHZ,
GPIO_CNF_OUTPUT_PUSHPULL,
GPIO_LED_PIN);
#else
gpio_mode_setup(GPIO_LED_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_LED_PIN);
gpio_set_output_options(GPIO_LED_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_LED_PIN);
#endif
}
這是實際輸出的波形，D6 與 D7 分別爲設定目標頻率爲 5 Hz 與 100 Hz，可以看出相當精準。
▲ 實際輸出的波形。
注意，我們在程式中設定的目標頻率是「切換頻率」，而示波器量測的是「波形頻率」，GPIO 的輸出要切換 2 次才是一個完整的波形，所以示波器上顯示的頻率才會是程式設定的一半。
這次接續上一篇的內容，寫出 Timer 的程式，也驗證了上一篇的計算公式。
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