這個舊版的格式,主要是可以用Gazebo,而且有urdf檔,Paper是說在SolidWorks用導出urdf檔,再藉由urdf_2_ambf來轉換ambf 1.0格式.網頁安裝過成為

cd ~/CATKIN_WS/src
git clone https://github.com/WPI-AIM/dvrk_env.git

# copy models to .gazebo/models
cd dvrk_env/dvrk_description
./install.sh 

# build
cd ~/CATKIN_WS
catkin_make

# Run the Surgical System simulation
roslaunch dvrk_gazebo dvrk_gazebo.launch

這裡有一個小錯誤,他的install.sh判斷~/.gazebo錯寫成~/.gazebo1,要手動去修改,但同時會蓋掉原本的~/.gazebo子目錄,所以我沒裝.

但是新版已經都改成2.0. Paper是說為了增加軟組織以及其他的模擬,已經改用Blender來做出新版ADF格式(Youtube教學).有利用GTK碰撞計算, 而不只是舊版只用到CHAI-3D跟Bullet-physics. 他使用ambf_addon來轉換Blender檔成新版格式.

作者另外有提供他的錄影檔, 下載後先開roscore, 再開另一個terminal執行

rosbag play ~/task_2_20230607.bag 
# rosbag play ~/task_3_20230607.bag