資料視覺化是一種將資料以圖形的方式呈現的技術，透過視覺化的方式，可以讓使用者更容易理解資料的意義，並且可以更容易找出資料中的關聯性，進而做出更好的決策。
拿最簡單的影像來說，就是將RGB的陣列顯示成圖片，這樣就可以讓使用者更容易理解影像的內容。深度裝置的點雲則是需要用3D的引擎來預覽並且可以平移旋轉來查看。而慣性導航裝置(IMU)在視覺話後，可以清楚地看到運動的姿態。路徑規劃的部分則可以在事先建立好的地圖上顯示出路徑，並且可以看到機器人的位置和周遭的障礙物，更好監控演算法是否正確。前面介紹過的transform在3D的場景中則是可以清楚地看到不同frame之間的相對位置。
ROS官方就有提供這個3D引擎，稱作RViz，可以用來顯示機器人的模型、感測器的資料、路徑規劃的結果等等。RViz是一個非常好用的工具，可以讓使用者更容易理解機器人的狀態，並且可以用來做除錯。
啟動RViz的指令如下：
rviz2
其中可以看到RViz的介面如下圖所示：
接著首現要設定Global Options中的Fixed Frame。一般會設定在機器人的base_footprint，也就是baseframe的影子的概念，永遠會在地上。如果存粹要顯示Sensor的話，會把Fixed Frame設定在Sensor的frame(像是velodyne)，這樣就可以看到Sensor的資料(像是velodyne_points)了。
可以在Add的按鈕中顯示各種預設的資料:
其中可以選則by display type或是by topic來顯示。
新增完後可以看到Topic的下拉選單，選擇欲顯示的Topic後，就可以看到資料了。如果沒有東西的話一般會先檢查Fixed Frame是否設定正確。再來可能就是TF的問題，可以Add TF來看看相對位置是否正確或甚至是有沒有TF的資料。最後就是檢查Topic有沒有正常發布。
在上方工具列的File可以儲存設定好的Layout成.rviz，方便下次開啟時可以直接套用。要在開啟時載入.rviz，使用以下指令：
rviz2 -d <path_to_rviz_file>
RViz本身有許多插件可以使用。其中，最常使用的就是Marker，可以在RViz中顯示各種形狀的物件，像是球體、立方體、箭頭甚至文字等等。Marker的使用方式可以參考ROS官方教學。
另外還有IMU的插件，可以顯示慣性導航裝置的姿態和加速的大小。具體使用方式可以參考ROS官方教學。
雖然是ROS的教學，但這不分沒有太多變化，就是把marker的部分改成rviz2就可以了。
再來就是imu plugin了。雖然官方沒有提供正式的imu plugin，目前主流是用imu-tools。在安裝完後，可以在RViz2中Add IMU的Topic，就可以看到慣性導航裝置的姿態(箭頭)和加速的大小(箭頭長度)了。
其時還有很多可以自製的plugin，像是在RViz內自製搖桿、電池電量顯示等等。不過因為RViz是用Qt寫的，所以要自製plugin的話，需要先學習Qt的基礎，已經超出本教學的範圍了。這篇文章有詳細的列出如何寫出3D的電量顯示工具，主要靠著Qt和RViz的API還有ROS的pluginlib來實現。
Foxglove Studio是現在加州開放自駕車的第一批公司之一，Cruise所開發的的工具，可以用來視覺化ROS2的資料，並在網頁上顯示和調整版面，是非常好用且美觀的工具。他是基於原本的開源webviz所延伸出來的。ROS2官方也有簡單的介紹教學，或是直接到Foxglove Studio的網站上看看。
| 說明 | ROS | ROS2 |
|---|---|---|
| RViz | rviz | rviz2 |
看影片追技術