ROS2的基礎大致上都介紹完了，接下來介紹一些好用的工具吧！

RQT

RQT是ROS的GUI工(ROS QT?)，可以用來顯示ROS的資訊，也可以用來控制ROS的運作。其中整合了很多前面就紹過的指令，包含Topic, Service, Parameter等等，也可以用來顯示TF的資訊。

在系統專案還小時用Command Line比較方便，但是規模一旦變大，就會需要一些GUI的工具來幫助除錯，這時候RQT就派上用場了。

安裝

sudo apt install ros-foxy-rqt-*

這會安裝所有rqt的相關套件，也可以案Tab查看有哪些套件可以安裝。

實用

rqt_graph

顯示目前的topic-node關係圖。可以用來檢查topic是否有正確的連接，或是用來檢查topic的名稱是否正確。

ros2 run rqt_graph rqt_graph

應該會看到類似下面的圖

rqt_topic

顯示目前的Topic資訊，包含Topic的名稱、Type、頻寬、頻率、數值等等。

ros2 run rqt_topic rqt_topic

應該會看到類似下面的圖

可以看到左側的收折圖示，打開後就是msg定義的格式。而checkbox則是是否訂閱該topic，打勾的話就會開始顯示數值。

不過要注意，如果Topic是自定義的msg，必須要source workspace之後才能顯示細節，不然只會有Topic的名稱。

另外一點是，如果看到大型陣列的Topic像是image, pointcloud2等等，不建議點開旁邊的收折圖示，會因為資料量太大而卡頓甚至當機。

rqt_service_caller

可以用來呼叫Service，並顯示回傳的結果。

ros2 run rqt_service_caller rqt_service_caller

應該會看到類似下面的圖

可以在下拉選單中選擇要呼叫的Service。

這邊拿之前介紹過的add_two_ints來做範例，可以看到左側是Service的名稱，右側則是Service的輸入，可以直接在右側輸入數值，按下Call後就會顯示回傳的結果。

rqt_image_view

可以用來顯示圖片，可以用來顯示sensor_msgs/Image的Topic。

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

應該會看到類似下面的圖

可以在下拉選單中選擇要顯示的Image Topic。

rqt_gui

這個指令類似於rqt plugin的容器，可以用來啟用上述和更多的plugin。

ros2 run rqt_gui rqt_gui
# 或是簡化指令
rqt

rqt是個巨集，會直接啟動rqt_gui。

應該會看到類似下面的圖

可以看到上面有一排的選單，可以用來啟用不同的plugin。

像是我們可以到Plugins->Visualization->Image View，就可以啟用rqt_image_view。而且可以啟動多個plugin，像是我們可以同時啟用rqt_image_view和rqt_topic，就可以同時顯示圖片和topic的資訊，另外plugin也可以拖曳來調整位置。

這邊demo啟動兩個rqt_image_view用來檢視多個影像。

ROS vs. ROS2

Reference

• rqt_graph
• rqt_topic
• rq_service_caller
• rqt_image_view
• rqt_gui
• ROS2 - How to Send a Service Request with rqt(YouTube)