地基要打穩

營建系的我：「地基不穩，房子蓋得多高都沒用阿～」
為了好好的學會ROS2怎麼使用，必須得先學會幾個概念:

1. workspace
2. packages
3. nodes
4. topics
5. Launch
6. services
7. parameters
8. actions

前五項是我自己最常用到的基本功，不管事自己要建立一個專案或使用別人的專案，都得好好學會，至於剩下的就是看需求決定要使用的多深入了。絕對不是剩下的不重要！也很重要！只是我的鐵人賽會提的比較少，因為已經有很多前輩整理過教學了，我認為自己沒有必要也沒有強大到可以寫成教學～

那接下來我就會用自身經驗來介紹這些基本功～

設定環境

環境變數

先前提過，在安裝完ROS後，第一件要做的事情就是先確認環境變數有被添加。
而且是每一個新的terminal開啟後，都要做這件事，我以前很容易忘記，還以為哪裡出問題了...

• linux

source /opt/ros/foxy/setup.bash
或
. /opt/ros/foxy/setup.bash

• windows

call C:\dev\ros2\local_setup.bat

如果跟我一樣健忘可以把它加到shell的啟動腳本

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

下次開機後生效，但要注意，如果是在同一台電腦（非使用Docker）同時安裝兩個版本的ROS1&ROS2(如同時裝了ROS1 Noetic 和ROS2 Foxy)，用同時將兩者的setup.bash加入啟動腳本中，terminal可能會搞不清楚要用哪個版本...
我自己後來固定Docker就沒遇過這種問題了

workspace

workspace是工作空間的意思，不過其實就是一個資料夾，裡面又包含了這些資料夾：

workspace_name
├── build //存放編譯暫存
├── install //存放執行檔，專案的setup.bash也在這
├── log //存放一些資訊或報錯
└── src //存放原始碼

4 directories, 0 files

，不過前三個在colcon build後會自行產生。
新建一個新的工作空間的步驟是：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel #示範用packages
cd .. #回到前一層 ros2_ws
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y #檢查依賴的程式庫
colcon build #編譯
#編譯完產生 build install log

最後！！！添加這個工作空間的環境變數

source install/local_setup.bash

注意事項：得在workspace層colcon build，笨笨的我曾在/srccolcon build，還有要記得source！！！！

packages

packages可以是自己撰寫的或別人寫好的程式庫，放在/src底下，上面的例子是官方提供的ros_tutorials package，編譯和添加完環境變數後可以ros2 run turtlesim turtlesim_node檢查小烏龜有沒有出現。

那想查詢某個package有哪些執行檔（executables）可以用，輸入以下指令：

ros2 pkg executables turtlesim

以turtlesim為例，裡面有4個執行檔可以用～

turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node

p.s.
那如果要自己撰寫packages可以用c++或Python編輯，在~/ros2_ws/src中輸入

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package //C++
ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_node my_package //Python

細節就之後慢慢補上～～