汽車模擬

AMR_Day25提到了ros-foxy-gazebo-ros-pkgs，也用它提供的<plugin>刻出了一台可以被控制的URDF差速車，但差速車的格式是相對容易，加上網路上蠻多教學資源，真的要從0開始弄出整台車型到寫出<plugin>的內容對我來說還是蠻困難的，慣性的設定在某個層面來說也造成很大的影響...這些事我個人在做四輪阿克曼（汽車轉向）時的種種挫折

放棄掙扎

• ros-foxy-gazebo-ros-pkgs內已經提供了很多SDF模型可以用了！例如差速小車

# 長的稍微不一樣，但都是差速車
gazebo --verbose /opt/ros/foxy/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world
# 同樣也可以用ros2 topic 控制
ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1.0}}' -1

動圖來源：Gazebo Tutorials

以此類推，可以看到/opt/ros/foxy/share/gazebo_plugins/worlds/中還有很多可以用的範例～包含了我想測試的阿克曼（汽車轉向）車，雖然尺寸不符合我實際的機器人，但以模擬來說就很夠用了！

也可以新增隧道與光達感測器，模擬實際環境～

World

可以看到這些範例都是.world，前幾天有稍微介紹到.world就是好多份SDF組合而成。
以gazebo_ros_camera_triggered_demo.world 來看，從xml檔案看出是由3個<model>組合而成

SDF

可以單拿出這個<model name="ball">另外儲存為一個.sdf放在models資料夾中作為一個可以被Gazebo載入的模型。

    <model name="ball">
      <allow_auto_disable>false</allow_auto_disable>
      <pose>-1 0 1 0 0 0</pose>
      <static>false</static>
      <link name="link">
        <inertial>
          <mass>0.026</mass>
          <!-- inertia based on solid sphere 2/5 mr^2 -->
          <inertia>
            <ixx>1.664e-5</ixx>
            <iyy>1.664e-5</iyy>
            <izz>1.664e-5</izz>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyz>0</iyz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name="collision">
          <geometry>
            <sphere>
              <radius>0.04</radius>
            </sphere>
          </geometry>
          <surface>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>1.0</restitution_coefficient>
              <threshold>0</threshold>
            </bounce>
            <contact>
              <ode>
                <max_vel>10000</max_vel>
                <min_depth>0.001</min_depth>
              </ode>
            </contact>
          </surface>
        </collision>
        <visual name="visual">
          <geometry>
            <sphere>
              <radius>0.04</radius>
            </sphere>
          </geometry>
        </visual>
      </link>
    </model>

詳細的步驟在Gazebo-classic

慘痛實紀

能不自己造輪子就不要自己造...

下圖是我實際自己刻的阿克曼小車

是按照上面的gazebo_ros_ackermann_drive_demo.world去修改尺寸和重量。
結果...一旦要接收ros2 topic pub控制，就爆炸了！！！

Gazebo之旅大概到這

明天來介紹一些比較輕鬆的～