前情提要

Day10提到了workspace ＆ packages，workspace就是一個專案資料夾，packages則是專案內的程式包。
在開始建立自己撰寫的packages前，可以先夠過官方提供的turtlesim了解其他ROS2概念:

1. workspace
2. packages
3. nodes
4. topics
5. Launch
6. services
7. parameters
8. actions

ROS2 系統概念圖

上圖包含了3個Nodes、1個Topic、1個Service，從動圖可以稍微看出彼此的關係。

Node 節點

ROS中，節點是最最最基本的元素，它能夠過topics、services、actions、parameters的方式完成接收/發送資訊的工作，一個完整的機器人系統會包含許多節點，節點不一定是實體，例如：控制速度的程式可以是一個節點、機器手臂可以是一個節點，一個執行檔（executables，一個cpp或py的程式檔案）可以包含一個或多個節點。
執行檔: executable，一個cpp或py的程式檔案，或一個軟體執行檔（gazebo、rviz2）

ros2 run

依然以turtlesim為例，開啟一個執行檔，生成有小烏龜的圖形界面。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 node list

ros2 node list #列出所有正在執行的節點

可以看到目前有一個名字預設為turtlesim的節點，如果想改名可以用Remapping的方式

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

用ctrl+c中止turtlesim舊節點，開啟新的my_turtle節點。

ros2 node info

ros2 node info /my_turtle #得到目前節點的相關資訊

裡面包含了訂閱者（topics）、發布者（topics）、services和actions的詳細資訊。

可以在run一個鍵盤（上下左右鍵）控制節點來控制小烏龜移動

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

想要的話也可以對他們使用上面屬於node的指令

關於node的指令

ros2 node list #列出所有正在執行的節點
ros2 node info #得到目前節點的相關資訊

如果忘記的話可以打完ros2 node後按鍵盤的tab跳出提示～

明天是topics和services～～