學習歷程

當初對要如何『讓我的機器人自主移動』充滿了問號，因為我從來都沒試著做出一台車過!甚至Ardiuno小車也沒有！
經歷了一番掙扎後，我自己發現了一個很不錯的學習環境，也分享給大家～

F1TENTH

F1TENTH是一個起初由賓州大學成立，後來逐漸擴大的國際社團，包含了研究學生、工程師、自主移動系統愛好者等等，致力於協助更多人學習自主移動機器人～
它們透過提供如何建造一台自走車（含硬體）、如何學習自走車知識、舉辦大型競賽、發表學術研究等四大方式來支持社團的運作。如果有興趣的人可以至它們官網看看，說不定你會和我一樣有發現新大陸的感覺。
還很貼心的是，它們有把教學資源也放上youtube！

Wall following

它們提供了包含Perception（感知）、Planning（規劃）、Control（控制）等教學環節。自走車的環境是架構在ROS上，不用怕環境架設不對，因為已經提供了docker與gui的配套無痛學習。
就舉Wall following的例子，github中有提供環境與部份程式碼。
我自己也依照我的需求更改了地圖，成果如下：

我又能踩到坑

不免俗的要稍微提一下我遇到的那些問題XD

1. 地圖的位元深度

    #map parameters
    map_path: '/sim_ws/src/f1tenth_gym_ros/maps/tunnel'
    map_img_ext: '.png'

F1TENTH的模擬環境可以自己修改一些參數，如地圖可換成自己的.png。
不過要注意的是圖片的位元深度必須為8!!!
我的理解，位元深度影響的是RGB能被電腦紀錄的細緻程度，因為我的地圖都是黑白的，我就忽略了它...

2. scan_fov角度

    # laserscan parameters
    scan_fov: 4.7
    scan_beams: 1080

F1TENTH是模擬一個範圍4.7rad(270度)雷射感測器，其光雷射光線束數有1000，我之前想改成更符合我實際設備的角度，不過發生問題，不過因為我只是要模擬看看，沒有一定得改雷射角度，後來就沒解決了。

3. scan_fov方向
   最後就單純我自己一開始搞錯而已，模擬雷射是由右邊掃到左邊哦！！！！

結論

如果有想要自學自走車的話，可以在F1TENTH先找到學習方向！