超粗淺介紹

Topic的小缺點

DAY12介紹的topic是訂閱-發布模式，發布者不間斷的一直發，訂閱者就有消息可以接收，但發布者並不知道消息是否有確實被接收，而且因為不間斷的發訊息，如果沒有人接收的話其實很浪費電腦資源。

Service 服務

為了解決上述提到的問題，而有了Service通訊界面，使用請求-回應模式，就如客服專員（service）與顧客（client）的關係，今天顧客有需求想提問時，可以撥打客服電話給專員，而專員就會依照你提出的需求給你相對應的答案，因此每通電話（Service）都是專屬於一個專員對上一個顧客，如果還有其他顧客有問題的話，就要再另外打一通電話。

指令

因為沒有很長用到不是很熟，所以就列出來而以，我知道在幹麻的就會備註（有夠不負責任XD）

ros2 service list               #列出目前所有的服務名稱
ros2 service list -t            #列出目前所有的服務名稱和類型
ros2 service type <service_name> #列出此服務的類型
ros2 service find <type_name>   #列出使用此類型的服務名稱
ros2 interface show <type_name>.srv  #列出此類型的訊息格式
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments> #請求一次服務Quality of Service settings

Action 動作

Action是類似Service的通訊界面，也是一種請求-回應機制的通訊方式，主要解決service等待時間過長，導致訊息阻塞的情況。Action的訊息格式包含：

1. 目標（goal）
2. 回饋（feedback）
3. 結果（result）

Service與Action不同之處在於Action多了一個回饋機制，如Service的客服舉例，如果顧客收到目前還有很多人在等待專員回應的回饋，它可以選擇晚點再撥電話（取消請求）或繼續等待。

指令

和Service大同小異就不贅述了～～

ros2 action list
ros2 action list -t
ros2 action info <action_name>
ros2 interface show <type_name>
ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>

Qos

Quality of Service settings （服務品質設定），可以理解為訊息傳遞的約定參數，用來控DDS系統的行為，如資源消耗的程度、資訊的容錯率（可靠性）。每個節點、話題、服務、動作之間都有關連的Qos，可以手動設定或使用預設值。之前有提過ROS2將原先的ROS1中介軟體層TCPROS/UDPROS改為DDS是為了達到分散、即時的通訊效果，以利用在多機器人協作上，其中最大的優勢就是因為有Qos的支援。不過因為Qos有太多設定可以介紹，我就只說一些比較熟悉的設定與它們的參數：

• History ：要保留多少歷史通訊
  1. Keep last ：只儲存最後n個資訊
  2. Keep all ：在中介軟體層的極限下儲存所有資訊
• Depth ：僅當「History」設定為「Keep last」時才有效
  1. Queue size ：需要儲存的資訊數量
• Reliability ：確認通訊的可靠性
  1. Best effort ： 盡可能傳遞資訊，但仍會因網路不順而損失一些資訊
  2. Reliable ： 透過多次重來，不管怎麼樣都要保證資訊傳遞
• Durability ：是否要將歷史資訊提供給最後加入者
  1. Transient local ：發布者盡可能保留資訊給最後加入者
  2. Volatile ： 阿姨，我不想努力了 不嘗試保存資訊

我踩過得坑

未來應該會特別介紹到圖中的gazebo（左）和rviz2（右），現在先知道有這些工具就好。
圖中，gazebo中有提供一些方式來發布sensor_msgs/msg/pointcloud2的Topic，在rviz2則可以接收這個話題資訊，可以看到裡面就有一些Qos的設定。
那我本身也用過實體的光達來發送sensor_msgs/msg/pointcloud2Topic，但當初不知道有這些設定，好像預設是Reliability-Best effort，導致點雲沒有出現在rviz2中，還以為是光達的ip設定沒弄好，反覆調整了很多次，最後發現應該設成Reliability-Reliable才能成功顯示點雲，因為光達本身傳送的品質不穩定，就造成了rviz2得不到這些品質不及格的資訊...
光是練習使用光達就用了我很多時間呢...