RQt

花了幾天的時間在介紹ROS2與如何使用它，目前都僅透過terminal來學習節點之間的topic如何傳遞訊息，但我們想做的事情絕對不會只有輸出『Hello, world!』這麼簡單，更多的使用情境是要模擬機器人的運作、觀看Sensor送出的資料，那單靠terminal的顯示是不夠的～～我們需要更多直觀的畫面來協助我們理解機器人現在的狀態！！確實也已經有很多工具可以使用，如前幾天提到的rviz2、gazebo等等...
那今天從之前沒提過，但也很實用的RQt開始～

RQt是基於Qt且專門為ROS而生的圖形化界面（Graphical User Interface，GUI），簡單來說就是省去掉在terminal下指令的功夫，讓一般使用者可以透過簡單的按鍵或其他模組來更輕易的使用程式，一般Qt的界面長這樣。

來源：wiki Qt
p.s. 曾經花了一年用Qt做了一個貪吃蛇小遊戲，一開始還沒學物件導向，做起來有點吃力。

那Ros中Qt是這樣用的～一樣要開啟設定完環境變數的terminal

rqt #單純打開rqt視窗

# 如果還沒安裝
sudo apt install ros-foxy-rqt*

在上面的列表看到有個Plugins的標籤，裡面列了所有官方寫好的預設工具

可以依照需求添加工具，會在同一個視窗裡出現

實際操作

接下來只介紹我用過的～～
開始前先開啟一些範例，方便理解～

ros2 run turtlesim turtlesim_node #terminal1 小烏龜節點

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key #terminal2 鍵盤控制節點

rqt #terminal3 叫出rqt視窗

Node Graph

Plugins->Introspection->Node Graph 叫出節點關係界面，可以看到兩個節點之間有哪些topic！
橢圓形的為節點、箭頭為一個topic、被箭頭指著的節點是訂閱者、反之為發布者。

Service Caller

Plugins->Services->Service Caller 叫出服務界面，呼叫/clear可以把小烏龜節點的移動軌跡清除～

還有另外一個服務是/spwan，中文翻譯很可愛XD名詞是卵、動詞是孳生，也就是新增一隻小烏龜的意思～
我新增了兩隻'EJsturtle'、'EJsturtle2'，因為第一隻位置在（0,0,0）看不太到，所以再生一隻在（1,1,1）

p.s. Gazebo中新增機器人模型也是透過gazebo的spwan！

Message Publisher

Plugins->Topics->Message Publisher 則是可以使用界面來設定發布的內容。
例如我指定對turtle1發布/cmd_vel消息，並用ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 檢查，也確實有訊息一直被發布～

rqt_graph

也就是上面的Node Graph，但可以省去掉要先打開rqt在點選項目欄的時間，直接在terminal輸入

rqt_graph

預言

明天應該會一次介紹rviz2和gazebo，不過gazebo涵蓋的東西很多，所以也會花比較多天的篇幅慢慢介紹～