前面示範了簡單的實作練習，現在讓我們回到理論的部分，讓我們試著回答以下問題：

1. 如何從點的配對得到相機的外部參數的呢？
2. 需要幾個點的配對才能推估出相機的外部參數呢？
3. 如何刪去錯誤的配對呢？

這就要從對極幾何 (epipolar geometry) 開始講起，簡單來說，對極幾何就是用來描述兩個相機之間的幾何關係，當我們可以用一個式子描述兩個相機與空間中 3D 點的關係時，就可以很輕易的用解方程式的方式得到相機的外部參數。

下圖是一個簡單的示意圖，表達兩個相機與空間中 3D 點的關係，和 分別是兩個相機的中心， 是空間中的一個 3D 點， 和 分別是 在兩個相機的投影點：

用式子表示：

假設 是分別 在兩個相機座標系下的 3D 座標，我們可以得到：

然後將 代入 的式子中，我們可以得到：

這裡暫停一下，我們要用到一個向量的 skew-symmetric matrix 的概念

Skew-symmetric matrix

這是一個 的矩陣，可以將一個向量 加上^變成一個矩陣

這個矩陣兩個特性，等等會用到：

1. 所代表的是 與 的 cross product，也就是說得到的向量是垂直於 和 的向量。
2. 

證明很簡單，直接講 展開相乘就可以得到。

下集待續...