承接 Day 10（Helm 部署 Selkies + gl 樣板驗證），今天進一步學習 Sidecar 模式：把 Selkies Sidecar 容器直接掛到目標應用（Isaac Sim／Isaac Lab）旁邊，讓它們共享 Pod lifecycle 與資源，並透過共享 Volume 與 Probe 達成穩定的串流服務。

A. 為什麼要用 Sidecar？

• 同生共死：應用容器與 Selkies Sidecar 在同一個 Pod → 一起被排程、一起啟停。
• 共享資源：可透過 EmptyDir 或 PVC 共享 socket、config、log。
• 減少網路 hops：Sidecar 與主應用走 localhost → 延遲更低。
• 一致入口：使用者連線永遠透過 Selkies，隱藏後端差異。

B. 基本架構（Pod 範例）

以下以 Isaac Sim headless 容器 + Selkies sidecar 為例：

apiVersion: v1
kind: Pod
metadata:
  name: isaac-selkies-demo
  namespace: robotics
  labels:
    app: isaac-selkies-demo
spec:
  restartPolicy: Never
  containers:
  - name: isaac-sim
    image: nvcr.io/nvidia/isaac-sim:2023.1.1
    command: ["bash","-lc","./runheadless.sh"]
    resources:
      limits:
        nvidia.com/gpu: 1
    volumeMounts:
    - name: shared
      mountPath: /shared

  - name: selkies-sidecar
    image: gcr.io/selkies-public/selkies-sidecar:latest
    env:
    - name: DISPLAY
      value: ":0"
    - name: TURN_REST_URL
      value: "https://turn.example.com/turn-cred"
    - name: TARGET_APP
      value: "isaac-sim"
    ports:
    - containerPort: 8080   # Signaling / WebRTC 控制
    volumeMounts:
    - name: shared
      mountPath: /shared
  
  volumes:
  - name: shared
    emptyDir: {}

• Volume：EmptyDir /shared，可用來交換狀態或檔案。
• GPU：只分配給 Isaac 容器，Sidecar 僅用 CPU 編碼控制流（或可設定 NVENC 編碼 GPU）。
• 環境變數：Selkies Sidecar 指向 TURN-REST API。

C. 健康檢查與 Probe

建議為 Selkies Sidecar 與 Isaac 容器各自加上 Probe：

livenessProbe:
  httpGet:
    path: /healthz
    port: 8080
  initialDelaySeconds: 10
  periodSeconds: 30

• Isaac 容器可設置一個簡單的 HTTP 健康檢查服務（或用檔案心跳）。
• Probe 失敗 → Pod 自動重啟，確保 Session 穩定。

D. 訊號傳遞與共享卷

• Session Metadata：可存放在共享卷 /shared，例如 Isaac 的狀態檔、Selkies 的 pipe/socket。
• Log 收集：兩個容器的 log 可一起導出到 Loki/Promtail。
• Config 注入：用 ConfigMap/Secret 掛到 /shared/config，雙方讀取同一份設定。

E. 常見問題

• GPU 沒被分配到 Isaac：檢查 resources.limits；確認 GPU Operator 正常。
• Sidecar 無法連線 TURN：檢查 TURN_REST_URL 是否正確，防火牆是否開放。
• Probe 失敗反覆重啟：調整 initialDelaySeconds 與健康檢查路徑。
• 無法顯示畫面：檢查 Isaac 是否真的有輸出到 DISPLAY；需對接 X11/Vulkan/Offscreen。

感想

ドキュメント多すぎて、読み切れん