承接 Day 13（Ingress 與 TURN 拓樸），今天開始把 Isaac Sim 放進容器中，分為 Headless 模式與 Streaming 模式。我們會討論官方映像、如何掛載資料卷（Assets、Cache、Dataset）、以及必須的環境變數設定，讓模擬能夠跑在 K8s 上。

A. Isaac Sim 容器基礎

官方映像來源：NVIDIA NGC Registry（需登入帳號並同意 EULA）

nvcr.io/nvidia/isaac-sim:2023.1.1

運行模式：

1. Headless：無視窗渲染，適合訓練與批次任務。

2. Streaming：啟動 WebRTC / Native Client，提供遠端可視化。

B. Headless 模式（最小範例）

apiVersion: v1
kind: Pod
metadata:
  name: isaac-headless
  namespace: robotics
spec:
  restartPolicy: Never
  containers:
  - name: isaac-sim
    image: nvcr.io/nvidia/isaac-sim:2023.1.1
    command: ["bash","-lc","./runheadless.sh"]
    resources:
      limits:
        nvidia.com/gpu: 1
    volumeMounts:
    - name: assets
      mountPath: /isaac-sim/assets
    - name: datasets
      mountPath: /isaac-sim/datasets
  volumes:
  - name: assets
    persistentVolumeClaim:
      claimName: pvc-isaac-assets
  - name: datasets
    persistentVolumeClaim:
      claimName: pvc-isaac-datasets

這樣即可跑起 Isaac headless 模擬，並能從 PVC 掛載資產與資料集。

C. Streaming 模式（帶 WebRTC）

Streaming 模式需額外啟動 Isaac 的 WebRTC 服務：

apiVersion: v1
kind: Pod
metadata:
  name: isaac-streaming
  namespace: robotics
spec:
  containers:
  - name: isaac-sim
    image: nvcr.io/nvidia/isaac-sim:2023.1.1
    command: ["bash","-lc","./runapp.sh --/renderer/headless=false --/webrtc/enabled=true"]
    resources:
      limits:
        nvidia.com/gpu: 1
    env:
    - name: DISPLAY
      value: ":0"
    - name: ISAACSIM_HEADLESS
      value: "false"
    - name: ISAACSIM_STREAMING
      value: "true"
    volumeMounts:
    - name: assets
      mountPath: /isaac-sim/assets
    - name: cache
      mountPath: /isaac-sim/cache
  volumes:
  - name: assets
    persistentVolumeClaim:
      claimName: pvc-isaac-assets
  - name: cache
    persistentVolumeClaim:
      claimName: pvc-isaac-cache

WebRTC 功能：之後會交給 Selkies Sidecar 處理，但 Isaac 內建 Streaming 也可測試。

Cache 掛載：可避免每次重跑都重新下載資產（提升啟動速度）。

D. 必要環境變數

ACCEPT_EULA=Y：必須同意 NVIDIA EULA。

PRIVACY_CONSENT=Y：啟動 Isaac Sim 時需要。

ISAAC_PATH=/isaac-sim：指定安裝路徑。

OMNI_USER / OMNI_PASS：若要存取 Nucleus 伺服器，可用此方式認證。

DISPLAY=:0：若使用 X11 或虛擬顯示。

範例：

env:
- name: ACCEPT_EULA
  value: "Y"
- name: PRIVACY_CONSENT
  value: "Y"

E. 資料讀寫模式

Assets（唯讀，RWX）：模型、USD、材質。

Datasets（RWX）：紀錄、訓練資料。

Cache（RWX，可清除）：加快啟動。

Logs（RWO）：寫入容器執行紀錄。

Assets 與 Datasets 採用 NFS/CephFS PVC，支援 RWX。

Cache 可放快速儲存（NVMe 本地盤或快取型 PVC）。

G. 常見問題

啟動報錯：缺少 EULA → 確認 ACCEPT_EULA=Y、PRIVACY_CONSENT=Y。

黑畫面 → 檢查 WebRTC 是否啟用，Ingress/TURN 是否正確導流。

資產路徑錯誤 → PVC 掛載目錄需對應 Isaac 預期結構。

Cache 未命中 → 確認 cache PVC 已正確掛載，並有寫入權限。

感想

休みたいな