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DAY 14
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AI & Data

當自動駕駛遇見AI系列 第 14

Day14-當自動駕駛遇見AI- 找車道線:直方圖峰值(Finding the Lines: Histogram Peaks)

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前言

在對道路圖像應用校準,車檻值處理和透視轉換後,會產出有一個二進位圖像,其中車道線清晰突出。但是,您仍需進一步明確決定哪些像素是車道線的一部分,哪些像素屬於左邊車道線,哪些像素屬於右邊車道線。
繪製圖像上直方圖,利用直方圖的峰值來尋車道線是一種可能的解決方案。

內容

建立直方圖

讓我們快速步驟來創建直方圖!
採取的方法。
沿著圖像下半部分的所有列採用直方圖,如下所示:

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

histogram = np.sum(img[img.shape[0]//2:,:], axis=0)
plt.plot(histogram)

https://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20181029/201071438MpWaBjV6N.png

利用滑動視窗(Slide window)

使用此直方圖,我們將沿圖像中每列的像素值相加。在我們的門檻值二值圖像中,像素是0或1,因此該直方圖中的兩個最突出的峰值將是車道線基部的x位置的良好指標。 我們可以將其作為搜索線的起點。 接者,我們可以使用圍繞線條中心放置的滑動視窗(Slide window)來查找並跟踪直到框架頂部的線條。

參考

[1]Yes


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